FOC算法开题报告(瞎鸡儿叭叭篇)

原创 云深之无迹 2022-07-01 00:28


愁人,大三的尾巴就这样在内蒙古不太热的6月悄悄溜走了,开学变老狗。这里也隐含着一个事情,毕业设计,毕业论文该写什么?


事实上如果严格要求按照我的专业来写的话,我写个数值算法可能是最对的方向。但是我的技能树现在太歪了,数值算法也扔下好久了(我一直以为是我学校拉,不开这个课,后面查了一下,原来是研究生的课程,谢谢,有被冒犯到)。


之前一直研究无人机的自动调参来着,就是螺旋桨随便放置,机器自己调平,但是后面研究着发现一个飞控:



实现了部分的功能,有点不爽


但是更现实的问题是,我自动控制不会哇,我觉得自动调平这个很有前景,那是我念更多的书以后的事情了。


之后又研究电调,感觉有点味道了,毕竟控制,是每个蓝孩子的梦想,按照我的做法,我想直接看源码,但是草率了。



B电调的东西都是汇编的,emmmm



看见汇编的量没有,这也是我搞51汇编的原因之一


其实还有一些传统的开源电调,但是我觉得有点太重了,所以电调有点放下了,因为我不想拿出一个庞大的东西出来。


后面看到本末科技的电机的时候,我就有种冲动,感觉应该研究点什么东西,比如电机?驱动器?反正就是可以动吧,我觉得,对于一个机器人来讲,感知已经做的登峰造极了(某种程度),但是驱动仍是个问题。因为在本末的时候有见到很多正在安装的电机,涉及商业机密了,不让拍照,但是在我看来就是一种无刷电机的模型,只不过这个电机将参数优化到登峰造极的一种地步。比如材料,绕匝数,磁隙间距等,都优化过。当然了,这个也是很有技术含量的事情。


不如我们跳出这个事情本身来思考,假如我们确实是难以逾越电机学本身这个大山,那不妨想着如何控制它便是一条正道。SO,电机控制算法这个Titel就出现了。


酷酷的FOC就登场了:


1.那具体的FOC是什么?


驱动BLDC或PMSM电机的算法,能够精确控制电机,并且能够让电机在极低转速下保持力矩和稳定性

2.FOC能用来干啥,有啥好处?


    机器人关节(FOC控制下的无刷电机不像舵机关节那么僵硬,更接近于生物的关节,有弹力)
    无人机(FOC调速的无人机电机比普通电调调速的无人机电机更加平滑稳定,并且能够快速对突发情况作出调整)
    云台(FOC调速下的无刷电机实时响应更迅速,过度更加平滑)


总之就是一个驱动器的算法,这种东西搞起来纯理论还有点枯燥,所以我早早的就准备了:



一套FOC的控制器



而且还有相应的Simple FOC 开源库


我是这样想的,对于FOC来说,其实很多点资料都没有讲透,而且深层次的剖析一个开源项目也是难得的机会。


我觉得连续做很多期关于电机的研究是一个很有挑战的事情,而且大学毕业这是事情也不能那么马马虎虎吧,假如未来真的比现在走的远的话,回头再看可能会很遗憾吧。


为此我搜集了很多的资料,我准备阅读完,实践完动手写我的论文。



诸如此类的样子



理论性的也有



图例



源码也有


即使后面老师不同意这个东西,我也会继续写下去,因为控制这个事情,本身就有一种魔力。


https://www.google.com/search?q=BLHeli&sourceid=chrome&ie=UTF-8
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