详解CAN总线:CAN总线报文格式—遥控帧

智能汽车电子与软件 2022-10-02 10:31

关注公众号,点击公众号主页右上角“ ··· ”,设置星标,实时关注智能汽车电子与软件最新资讯


来源:美男子玩编程
作者:不脱发的程序猿

CAN总线上传输的信息称为报文,当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。


CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的:

  • 数据帧 

  • 遥控帧 

  • 错误帧 

  • 过载帧 

  • 帧间隔


另外,数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符(Identifier: 以下简称 ID), 扩展格式有 29 个位的 ID。


各种帧的用途如下表所示:


近期打算写5篇文章,分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式,本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式,创作不易,请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~



1


遥控帧格式

遥控帧是接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧,遥控帧由 6 个段组成,遥控帧没有数据段。


遥控帧的构成如下所示:

  • 帧起始(SOF):表示帧开始的段;

  • 仲裁段:表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧;

  • 控制段:表示数据的字节数及保留位的段;

  • CRC 段:检查帧的传输错误的段;

  • ACK 段:表示确认正常接收的段;

  • 帧结束:表示遥控帧结束的段。


遥控帧格式如下图所示:



2


数据帧和遥控帧的区别

数据帧和遥控帧主要有两点区别:


  • 遥控帧没有数据帧的数据段;

  • 遥控帧RTR位是隐性,RTR位的极性表示了所发送的帧是数据帧(RTR位“显性”)还是远程帧(RTR位“隐性”)。所以,没有数据段的数据帧和遥控帧可通过 RTR 位区别开来。




关注公众号,点击公众号主页右上角“ ··· ”,设置星标,实时关注智能汽车电子与软件最新资讯


智能汽车电子与软件 专注于汽车电子领域的信息交融平台,涵盖汽车电子行业资讯、市场动态、技术干货、知识见解、行业趋势等资讯深度覆盖。
评论 (0)
我要评论
0
0
点击右上角,分享到朋友圈 我知道啦
请使用浏览器分享功能 我知道啦