分享一种通信协议的应用编程原理和思路

关注+星标公众号，不错过精彩内容

作者 | strongerHuang

微信公众号 | strongerHuang

地址：

https://pan.baidu.com/s/1xraErAnmL-BN9CMwE6aQ-A

密码：cusq

（公众号不支持外链接，请复制链接到浏览器打开）

1、发送和接收说明

利用MAVLink通信协议进行编程，主要实现的功能就是：

1.发送端

将需要发送的数据（如：SysState, BatVol），添加MAVLink通信协议，通过硬件（如：UART、CAN）发送出去。

2.接收端

硬件（如：UART、CAN）接收到的数据，通过MAVLink协议解析，得到一帧完整的MAVLink数据包，提取发送端发送的数据（如：SysState, BatVol），将得到的数据应用到我们程序中。

主要流程：数据 -> MAVLink封装 -> 发送 -> 接收 -> MAVLink解析 ->数据

2.发送和接收流程图

该流程图是结合我上一篇文章提供的源代码例程画出来，包含的只是主要内容，更多细节没有在流程图中呈现。

提示：

我提供例程是针对初学者提供比较单一发送和接收例程（MDK-ARM和EWARM包含各自的发送和接收工程）。

而实际项目可能会：

1.发送和接收在一个工程；

2.包含操作系统；

3.发送、接收数据FIFO（队列）处理；

所以，实际项目，请按需修改我提供的源码。

上面是我提供例程的代码，主要讲4个接口。

1.MAVLink_SendTest

这个接口是根据自己情况进行封装函数，用于应用程序调用，这里不多说。

2.mavlink_msg_sys_info_pack

这个函数接口主要目的：将变量信息（SysID、CompID、SysState、BatVol）打包，最终得到MAVLink_Msg这个消息包。

3.mavlink_msg_to_send_buffer

将上一步得到的MAVLink_Msg转换成我们要发送的数据BUF缓存。

4.MAV_USART_SendNByte

这个函数接口也是我自己根据硬件（UART）封装的，如果你是其它硬件通信，只需要封装一个类似的接口（参数具有BUF，LEN）即可。

发送数据的流程：从应用代码 -> 底层硬件（发送出去）。

如果要深入了解，可以先熟悉软件流程，再结合源代码工程，同时参看接口函数具体实现。相信你很快就明白了。

2.接收主要函数接口

猜你喜欢：

分享一种灵活性很高的协议格式（附代码例子）

嵌入式C语言程序调试和宏使用的技巧

STM32中常用的C语言知识点总结！

《结构体、联合体嵌套使用的一些实用操作》

《C语言、嵌入式中几个非常实用的宏技巧》

《C语言、嵌入式应用：TCP通信实例分析》

《C语言、嵌入式位操作精华技巧大汇总》

《C语言、嵌入式重点知识：回调函数》

在公众号聊天界面回复1024，可获取嵌入式资源；回复 m ，可查看文章汇总