智能驾驶研发:向左“自研”,向右“外购”

智能汽车设计 2023-03-23 08:01
智能驾驶的开发,“自研“还是”外购“一直是个争论不休的话题。特斯拉的“自研”赢得了技术标杆的美称,国内不少新势力靠着“自研”打出了自己的特色和品牌。
但是现在,当我们看到不少新势力在“自研”的道路狂飙成了单科高手,回过头一看基础岌岌可危,又跑回去弄基础,结果两头都没讨好;也有不少打着“自研”的智能驾驶开发的新势力,到最后功能推出的体验和节奏,有种让人感觉是不是“烂尾”了的味道;而以整合出名的传统主机厂,当前貌似又追不上智能驾驶的趋势和潮流。那么智能驾驶的开发到底是“自研“好,还是”外购“好?
本文,某自动驾驶初创企业CTO吴国苏州将结合他的工作经历给出看法。
“新四化”浪潮下智能驾驶系统的升级进化

从2015年博瑞上市,其配备了前向毫米波雷达和智能摄像头,开启了中国的智能驾驶元年,智能驾驶从2015年到2023年,经历了高峰~低谷再到逐步理性的一个过程。从一步到位和逐步演进模式之争再到后来的“无限接近L3”,似乎智能驾驶在这七八年里总是充满了话题。

从当年基于单一传感器的智驾,到后来的多传感器融合智驾,到当前火热的行泊一体域控制器,再到今后的中央级中式计算架构,智能驾驶和智能座舱升级与整车的电子电器架构演进是相辅相成的。未来的趋势很明显,dummy传感器加上集中化的算力,舱驾一体的多种应用无缝衔接一定是未来的大趋势。不仅是智能摄像头这样的产品功能会被整合,甚至未来的毫米波雷达的逻辑信号的处理,也都会进行集中式的计算。

从算法角度上,在感知融合决策规划控制整条链路上,越来越多的通过数据驱动的开发方式,代替原有的规则计算,用来解决自动驾驶的长尾问题,必然是整个智能驾驶系统的演进方向。但在基础科学理论没有重大突破的前提下,如果平衡指数级的投入增长和小数级的性能增长的矛盾,将会是限制智能驾驶水平提升的绊脚石。

软硬件供应商的分工重定义

像智能座舱领域一样,主机厂定义功能,完成UX设计,集成生态,实现定制化的应用开发。特别是在多模交互方面,T+0的迭代周期虽然显得过于夸张,但以最快的速度实现用户问题的闭环,同时提供高质量的服务,是提高用户粘性的抓手。在上述的趋势下,部分新势力选择了全栈自研,传统主机厂在一部分高端车型上有能力的主机厂会接手传统的tier1做大集成的工作。在面向不同用户群体的车型上,会有不同的分工模式。全栈自研或者全部依赖供应商,都不是未来汽车行业的最优解

在这多个路线之争的背后,其运行逻辑非常简单,手机生产厂商不可能把所有APP都干了,也不可能像组装电脑的厂商一样什么都不干。未来这个产业无论怎么变,一定是遵循这些原则——满足用户的真实需求,降低开发成本,专业的人干专业的事情。

智能驾驶供应商面临的挑战与机遇

2022年,汽车圈里最流行的一个字——“卷”。在整个汽车行业智能化和电动化的大潮下,整车开发周期从十年前的3-5年,直接缩短到1年。在这个趋势下,很多一二级供应商从拿到项目定点到交付,也就短短几个月的时间。先量产,然后OTA上功能似乎成了业界流行的做法。

从零部件的角度考虑,以前的零部件开发,都遵从平台开发、首发项目交付再到适配项目的发展规律,一个产品的生命周期都在数年。而现在的智能驾驶和智能座舱的产品,几乎看不到标准化,每个产品开发出来,只能用个一两年。换芯片、换设计、换软件方案简直成为常态。

现在座舱、智驾的功能越来越复杂,集成度越来越高的大背景下,几乎很少有供应商能够完全满足主机厂需求,多个供应商,按照模块拆分,似乎每个项目都是拼凑起来的。实际上,就开发效率来说,按照模块化拆分的开发效率,一定是远低于交钥匙模式的,中间带来的沟通成本、集成成本、资源的消耗、测试成本,几乎都得翻倍。但从未来的趋势来说,各主机厂定义自己的软件组件标准,分包开发,实现应用的快速迭代一定是趋势。

站在供应商厂商的角度来看,项目的不像原来以SOP为终点。不断的OTA、快速演进成了必修课。要生存起来,必须适应这种高强度、短周期、变化快、定制化的产品开发方式。相关的重点工作是胜出的关键:

  1. 抓好前瞻性的战略方向,提前做技术储备,建立产品和技术的护城河。

  2. 加强基础技术投入,特别是涉及算法和数据的,一定要有自己的打法,提前做好战略布局。

  3. 抓好架构设计,尽可能标准化产品,降低每个项目的边际成本,避免被项目和客户牵着鼻子走。

面向用户打造极致体验的产品

算法软件原子化可能吗?我们到底要稳定的产品,还是要智能的产品?早在2021年初,小鹏就喊出了全栈自研的口号,随后蔚来汽车也从Mobileye的怀抱全面过渡到NT2.0自研平台。各传统主机厂和二线新势力也看到了主机厂自研的魅力。

头部的几家新势力,基本都是采用单一的计算平台和传感器架构。中国每年2000多万的乘用车,传统车厂一般都有数个平台,覆盖不同市场、不同的用户需求。过于碎片化的平台,在传统燃油车时代也许不是问题,但在智能车时代,整个汽车产业的商业模式越来越偏向软件和服务,过度的碎片化,必然分散主机厂研发团队的精力,不利于用户问题的更新迭代和从卖硬件向软件+服务的商业模式转型。事实已经证明,在电气化时代,汽车作为一个消费品,很难形成燃油车时代的品牌和信仰加成。因此做好软件和服务,是智能车商业模式的下一个突破口

大家都看到了跨域融合的趋势,而牺牲短期利润,实现软硬件架构平台化,彻底打造适合自己的计算架构是主机厂和供应商共同赢得未来的关键。

SOA软件平台的作用,能够以最小的软件改动应对多客户、多需求,使各个系统中的服务都可以以统一、通用的方式进行交互。从而让应用开发者,迅速开发部署和硬件架构无关的创新型应用。

重视和挖掘数据的作用,数据投入的成本是巨大的,无论是智驾、座舱、车身的数据,其中都蕴含着巨大的技术和商业价值。数据本身,用好了是资产,用不好是负担。按照数据价值本身实现合理的数据埋点,从数据采集收集、处理、清洗、挖掘的链路上,高效的筛选出有效数据,无论对智能驾驶还是座舱交互,都能产生巨大效益。

软硬分离的思路,智能车的终极形态一定是开放生态的形态,让消费者选择应用,软件和服务必将是智能车的大趋势,因此在这个背景下,传统的Tier1、Tier2的模式将会打破,无论在硬件、软件、算法、应用领域,都会诞生无数新的商业机会。

结语

无论从主机厂还是供应商的角度,买买买的方法做功能的堆砌或是在自己不擅长的领域去全栈自研,都会是成本的巨大浪费。发挥各自技术优势,避免智能化的系统成为烂尾工程,人工智能变成没人管的人工智障,是智能车时代供应商和主机厂积累消费者口碑和发挥品牌溢价的重要前提。专业的事情由专业的人去做,这个事情是硬件、软件、算法或者系统集成,还是应用领域。

END

智能汽车设计 关注智能汽车发展,分享智能汽车知识!
评论 (0)
  • RA-Eco-RA6E2-64PIN-V1.0开发板开发板资料

    瑞萨 RA6E2 功能板,免费申请

    https://mbb.eet-china.com/evaluating/product-127.html

  • WebGL、Three.js前端高薪3D可视化课程
    今天给大家分享一套WebGL/Three.js视频教程——《WebGL/Three.js前端高薪3D可视化》,又名:《Three.js/WebGL3D可视化系统课程》,课程持续升级更新中,提供配套的源码下载!

    《WebGL/Three.js前端高薪3D可视化》是目前全网最全的一套关于WebGL/Three.js的视频教程,一共700多课时,涉及众多实战案例,比如智慧城市,产品720展示(轿车、手机),收费站,物联网粮仓,大屏3D地图可视化,大屏3D地球可视化,WebGPU等内容。

    《WebGL/Three.js前端高薪3D可视化》,又名:《Three.js/WebGL3D可视化系统课程》,内容巨多!(入门+中级+高阶+案例),全网除了本课程,很少有课程提供那么多高级进阶的案例或知识讲解,这意味着,初学者除了入门学习,还可以长期进阶学习,已经入门的可以拿来高级进阶。

    本课程包含大量经典前沿的可视化项目,从基础入门到深入讲解,我们致力于做一套Web3D系统的课程,讲师在该专业有多年的经验,是国内最早一批的教授 Three.js+WebGL网络课程的讲师,并不断跟随该行业的发展更新自身技术与教程.不同于那些见缝插针,多会而不精的技术商人,老师始终专注于3D的行业动向,正所谓师者,传道受业解惑者也.期待与大家共同进步,-起面向更好的未来。

    Three.js 是一款运行在浏览器中的3D 引擎,你可以用它创建各种三维场景,包括了摄影机、光影、材质等各种对象。你可以在它的主页上看到许多精彩的演示。不过,这款引擎还处在比较不成熟的开发阶段,其不够丰富的 API 以及匮乏的文档增加了初学者的学习难度(尤其是文档的匮乏)three.js的代码托管在github上面。

    WebGL(Web Graphics Library)是Web上3D图形的新标准,它是为渲染2D图形和交互式3D图形而设计的。它源自 OpenGL 的 ES 2.0 库,这是一个用于手机和其他移动设备的低级 3D API。WebGL 提供了与 ES 2.0(嵌入式系统)类似的功能,并且在现代 3D 图形硬件上表现良好。WebGL是一个可与 HTML5 一起使用的 JavaScript API。WebGL 代码写在 HTML5 的 <canvas> 标记内。它是一种规范,允许 Internet 浏览器访问使用它们的计算机上的图形处理单元 (GPU)
  • 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验

    道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验

    第1~3部分

  • 基于JAVA的SNMP网络设备MIB信息采集(论文+源代码)
    基于JAVA的SNMP网络设备MIB信息采集(论文+源代码)
  • Solidity从入门到精通课(转型区块链必修课)
    学完《Solidity从入门到精通课(转型区块链必修课)》你将收获:
    掌握Solidity智能合约开发技巧
    掌握Solidity语法
    掌握以太坊私链搭建

    课程介绍:

    很多人对于区块链有所了解,但对于区块链开发始终一知半解。如果把区块链理解为数据库的话,智能合约相当于这个数据库的SQL,也是学习区块链应用开发的必经之路。本课程为Solidity智能合约的精讲课程,老师以代码边写边讲的方式向大家展示Solidity的写法与设计理念。

    1、编译器升级:本课程是针对之前的Solidity智能合约教程的升级版,区块链技术升级更新较快,目前编译器的版本已经达到了0.8.x,虽然与0.6.x版本的编译器语法差别不算太大,但仍然会对部分同学学习造成困扰。本课程是采用0.8.7版本编译器版本为基础进行代码设计与讲解。
    2、实战项目升级:本课程除了借鉴之前课程使用的案例库之外,又增加了多签存证、多签结婚证书、产品溯源等合约项目。
    3、Geth升级:以太坊客户端更新也带来了一些参数上的变化,同样需要注意。
    4、代码驱动:课程内讲授的代码以边写边讲的方式介绍,也建议同学们一同练习。
    5、课程服务:课程源码可以下载。
    第一章:智能合约概念与环境准备
    第二章:Solidity基础语法
    第三章:智能合约基础案例
    第四章:ERC标准
    第五章:可升级合约与设计模式
    第六章:多签存证案例
    第七章:永载史册的结婚证书
    第八章:商品溯源案例

  • 基于JAVA+SQL电子通讯录带系统托盘(源代码及配置文档)
    基于JAVA+SQL电子通讯录带系统托盘(源代码及配置文档)
  • 基于Java3D的网络三维技术的设计与实现(包含源代码及论文)
    基于Java3D的网络三维技术的设计与实现(包含源代码及论文)
  • C++微服务架构及安全云盘项目实训
    学完《C++微服务架构及安全云盘项目实训》课,您将学到:从实践中理解软件工程,学习需求分析、架构设计、详细设计文档的编写,学习编程规范,了解多人协作开发策略,理解并引用软件的版本管理,熟悉git工具和软件发布管理流程, bug管理提交问题。

    课程大纲:
    第一阶段环境准备
    开发工具安装、系统和虚拟机安装、sdk库编译安装
    代码规范说明(参考google代码规范)
    版本管理讲解,使用git

    第二阶段原型开发
    不做设计、不用框架、直接基于qt+ libevent开发出云盘的后端和前端上传下载和目录功能
    教会同学碰到需求如何思考开发出原型

    第三阶段0.1版本微服务框架
    编写需求分析、架构设计、详细设计文档
    完成版本管理策略
    完成主体框架开发,基于libevent

    第四阶段1.0版本微服务框架
    完成微服务架构
    完成基于protobuf的通信RPC模块
    完成公共服务(认证、日志、监控)

    第五阶段1.1版本微服务框架
    添加加密和压缩通信,完成后端服务注册和管理,完成服务的自动启动和停止管理
    优化负载均衡,完成运维管理

    第六阶段基于框架安全云盘的业务功能
    支持高并发的文件上传下载,支持秒传和文件完整性校验,支持文件加密存储和传输,支持图片
    视频生成缩略图,支持视频生成gif预览动画,支持文件共享和分发

    第七阶段学员独立微服务开发辅导
    安全云盘扩展功能,可以是前端或者是后端服务
    直播评审学员代码

  • 基于JAVA的本地监听与远程端口扫描设计(源代码+论文)
    基于JAVA的本地监听与远程端口扫描设计(源代码+论文)
  • 法拉电容点焊机PCB与avr单片机程序

    法拉电容点焊机PCB与avr单片机程序

    法拉电容点焊机PCB与avr单片机程序

    法拉电容点焊机PCB与avr单片机程序

  • 基于JAVA的物业管理系统设计与实现(包含论文及源代码)
    基于JAVA的物业管理系统设计与实现(包含论文及源代码)
  • Java算法大全源码包开源源码.rar
    Java算法大全源码包开源源码
  • 19个经典Java小程序源代码合集
    19个经典Java小程序源代码合集
  • FPGA设计——基于团队的最佳实践

    这本书给你实践的经验,是最佳的实用设计方法学

    所需E币: 5 2023-06-08 14:15 大小: 16.87MB 上传者:二月半

  • 基于JAVA的RSA文件加密软件的设计与实现(源代码+论文)
    基于JAVA的RSA文件加密软件的设计与实现(源代码+论文)
  • 近年来,伴随着智慧化港口的大潮流,经纬恒润L4高级别智能驾驶业务产品也陆续扎根港口自动驾驶多个项目中,帮助港口实现无人水平运输自动化,达到降本增效的效果,助力客户实现智慧化绿色港口。   在整个港口水平运输场景中,经纬恒润提供了端到端的车、路、网、云、图全栈式自研解决方案,包含自动驾驶系统、路侧车路协同、基于5G网络的远程遥控驾驶、车队调度管理平台、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块,组成了一套完整的智慧港口解决方案。本篇专门介绍其中的自动驾驶系统。  
    hirain 2023-06-09 11:29 160浏览
  • 增加电池寿命的秘诀 1.新买的电车要先充满几次吗?把电车电池完全充满这个操作,在专业上叫锂电池化成,是电车在出厂之前激活电池的一道工序,车主完全没必要这样做。《汽车大数据应用研究报告》里明确指出充放电深度是表征电池健康度的重要参数,充放电深度增加,释放电量变大,使电池的健康度衰减非常明显。所以在日常用车的时候我们尽量把电池的电量维持在20%~80%之间,这样能显著提升电池的使用寿命。1. 电池寿命会受温度影响吗?锂电池的理想工作温度为25摄氏度,工作温度过高或者过低都会引发电
    四川英特丽科技有限公司 2023-06-08 10:42 176浏览
  • 电源适配器CE认证标准测试项目,电子产品现在用的是相当的广,常见的产品就一大堆,比如说手机电脑等都会使用到电源适配器。电源适配器适用范围很广,不仅在移动设备端,在其它领域也会应用到。电源适配器CE认证,一般会做CE认证中的低电压指令LVD和电磁兼容指令EMC,欧洲能效认证ERP,RoHS等。下面具体来看看认证这么做吧。电源适配器为什么要做CE认证?CE认证制度下的LVD低电压指令涵盖了交流50V-1000V,直流75V-1500V的所有带电产品,EMC指令涵盖了所有有电路板产生电磁辐射的带电产品
    陈丽莎 2023-06-08 14:09 223浏览
  • 半导体制冷片是电子器件中重要的辅助元件,用于控制器件的温度,从而保证器件的稳定性和可靠性。在半导体制冷片的制造过程中,半导体制冷片的基板材料选择是非常关键的,因为基板材料的性能会直接影响到制冷片的性能。同时作为精密制冷片新型技术,对陶瓷基板的要求也高于普通基板。1.外观要求:严格的铜面平整度,粗糙度要求控制在0.5um以内,铜面上不允许有凹坑、铜颗粒、氧化、任何形式的外观划伤等。2.尺寸要求:完成板厚控制公差在10-20um以内,而陶瓷板材的来料公差就有±30un公差,这就意味着需要挑选公差范围
    斯利通陶瓷电路板 2023-06-08 11:50 181浏览
  • 1.编制依据(1)五号线接触网可视化自动接地及工作票管理系统合同文件;(2)总工期策划;(3)XX站安装位置现状调查;。(4)五号线接触网可视化自动接地及工作票管理系统图纸;(5)公司的技术力量和施工能力的基本情况。(6)广州地铁运营事业总部关于既有线施工管理相关办法和标准。2.施工内容及工程数量XX站共安装四台可视化直流验电接地装置、一台通信柜、一台站级操作终端、两台红外摄像头、一套系统工作站及相关一次二次电缆的敷设、接线工作。主要设备工程数量表名 称规格型号单位数量备注可视化直流验电接地装置
    橙子1 2023-06-07 16:15 206浏览
  • 近期有点全身心投入到了嵌入式驱动的开发意思了,起早贪黑的学习。不过也是,人生的路都是在不断地学习中度过的。对于干了几年的硬件工程师而言,不说硬件是不是很牛了,就是想换换脑子,整天三极管、电阻、电容的,确实让人乏味。思来想去,硬件是软件的基座,驱动是软件沟通硬件的桥梁。倒不如自己整点知识,也方便自己以后调试硬件不是,再说了从软件角度去理解硬件思维,会有很多不同的收获不是。 奋战了一个月,倒是把驱动的基本框架了解七七八八了,兴致使然,图像采集感觉还不错,公司有产品当开发板,也是省下了大部分的学
    二月半 2023-06-08 12:09 617浏览
  • 前段时间出了接近一个月的差,没来得及及更新试用报告,有点不好意思,今天抽空过来写一下自己的看书的心得以及对于整个书籍的一些认知和看法,希望对大家能够有一定的帮助,也希望可以和大家一起探讨进步。以前自己都是使用的Altium Designer做开发设计的,大学的时候就开始接触,作为个人爱好延续至今,对于PADS也是有所耳闻,只是一直没有机会来了解,根据我个人的经验来看,按照以前使用Altium 的经验来说,PADS设计指南 无论说是从流程步骤上以及类容的细致程度上都还是很不错的,从设计流程、原理图
    君莫笑啊 2023-06-08 11:21 190浏览
  • MSDS中干电池、铅酸蓄电池、锂电池正负极材料介绍191-0751-6775一、干电池干电池也叫锰锌电池,所谓干电池是相对于伏打电池而言,所谓锰锌是指其原材料。针对其它材料的干电池如氧化银电池,镍镉电池而言。锰锌电池的电压是15V。干电池是消耗化学原料产生电能的。它的电压不高,所能产生的持续电流不能超过1安培。锌锰干电池:正极材料:锰、石墨棒负极材料:锌镁锰干电池:正极材料:二氧化锰粉、氯化铵及碳黑组成的一个混合糊状物负极材料:镁筒锌空气电池:正极材料:用活性炭吸附空气中的氧或纯氧作为正极活性物
    陈丽莎 2023-06-09 16:43 134浏览
  • 是日高考,祝各位考生如愿。据前瞻产业研究统计数据显示,2022年中国共有相关传感器产业链企业50664家,中国智能传感器行业企业共有16875家。其中,直接从事传感器生产制造研发的企业仅有不到2000家,这里面大部分都是小微企业。据传感器专家网统计,目前,整个中国股市,仅有约64家国产传感器概念企业上市,总市值超1万亿元。其中,仅2022年以来,就有14家传感器企业上市,中国传感产业风起云涌。传感器专家网https://www.sensorexpert.com.cn专注于传感器技术领域,致力于对
    传感器专家网 2023-06-07 20:00 195浏览
  • CS5466支持dsc1.1/12a压缩视频传输,是一款Type-C转HDMI8K30HZ或者4K144HZ方案芯片,Type-C/DP1.4转HDMI2.1的显示协议转换芯片, 内部集成了PD3.0及DSC decoder.CS5466电路原理图参考:CS5466芯片产品参数特性:1. Type-C/DP(2lanes)to HDMI2.1 8K30或者4K144产品。2. 支持HDMI2.1 FRL。3. 集成DSC1.2a decoder。4. DSC支持RGB, YCbCr4:4:4,
    QQ1540182856 2023-06-09 09:52 147浏览
  • 苹果如何重新定义AR?在如今以智能手机为主的消费电子市场下行阶段,市场急需开辟一个新的领域带来新的增长点,以往被寄予厚望的VR/AR等头显设备在经历了数年发展后,依旧难堪大任,业界都把希望寄托在苹果身上。简单来说,Vision Pro本质上其实还是VR设备,不过所有操作界面可以结合头显摄像头捕捉的外界环境,在头显内部显示出来,即一款数字内容无缝融入真实世界的VR显示设备。同时Vision Pro的操作方式无需手柄,完全通过眼睛、双手和语音,通过苹果为Vision Pro打造的空间操作系统Visi
    华秋商城 2023-06-08 10:32 147浏览
  • 在过去的20年,传感器厂商不断研究创新的测量原理和敏感材料,这些成果能让我们用到高集成、低成本的传感器,其中,最成功也是最具颠覆性的,无疑是MEMS技术在传感器制造中的应用。MEMS技术在传感器的大规模应用,让传感器的小型化、低功耗、智能化成为可能,从而推动了传感器在物联网、消费电子、汽车电子等领域的广泛应用,促进了数字经济的发展和智能时代的到来。可以说,在过去20年,MEMS颠覆和扩展了传感器。传感器专家网https://www.sensorexpert.com.cn专注于传感器技术领域,致力
    传感器专家网 2023-06-08 19:28 174浏览
  • 最近在使用串口读一些数据,但是总会出现些发、送之间的冲突问题,为了弄清楚问题的所在,于是产生了想法,做了一个日志保存。[code]void Widget::SaveLogTxt(QString dat ){ QDateTime currenttime = QDateTime::currentDateTime(); QString strDate = currenttime.toString("yyyy/MM/dd"); QString strTime = currenttime
    E_ARM 2023-06-09 10:31 138浏览
  • 低温型产品概述:霍尔效应测试仪由电磁铁、电磁铁电源、高精度恒流源、高精度电压表、霍尔效应样品支架、标准样品、高低温杜瓦,控温仪,系统软件组成。为本仪器系统专门研制的JH10效应仪将恒流源,六位半微伏表及霍尔测量复杂的切换继电器——开关组装成一体,大大减化了实验的连线与操作。JH10可单独做恒流源、微伏表使用。用途:用于测量半导体材料的载流子浓度、迁移率、电阻率、霍尔系数等重要参数,而这些参数是了解半导体材料电学特性必须预先掌控的,因此霍尔效应测试系统是理解和研究半导体器件和半导体材料电学特性必*
    锦正茂科技 2023-06-09 13:16 112浏览
  • 近日,一则长城汽车举报比亚迪的消息,瞬间刷爆了整个汽车圈,行业外对于这个事情多少有点懵,但业内对此却并不感到意外。如果说去年前年国内新能源汽车的“较量”,还是争夺入选资格的话,如今这种级别的“较量”,则进入了深层次的“叫阵厮杀”阶段。尤其是今年以来,伴随着各大头部新能源车企纷纷宣布降价售车,之前就已经熬不住的合资汽车,先行顶不住而宣布大力度降价,随后降价的浪潮开始席卷全行业,这给其他新能源车企也带来了巨大的压力。而在这种压力背后,行业共识也逐渐显现。油电同价背后的行业共识5月25日,比亚迪宋Pr
    刘旷 2023-06-08 10:04 237浏览
我要评论
0
0
点击右上角,分享到朋友圈 我知道啦
请使用浏览器分享功能 我知道啦