极客有约 | 仿生蜘蛛机器人DIY在线教学

贸泽电子设计圈 2020-10-29

细节

这是继任#Tote机器人。手提包本身主要集中在可负担性,易于组装和可扩展性上,我认为它相对较好地实现了这些目标。然而,事实证明,物理上构建机器人并为第一个步态编程只是冰山一角。我们需要比简单的Arduino更强大的功能,并且更易于编程和测试。

SpiderWing建立在Tote之上,但更着重于编程的简易性和可靠性。它使用价格稍高的零件(Adafruit羽毛板、SG92R伺服器)来提高可靠性,并且更易于精确复制(而每个Tote都与其他所有Tote略有不同)。它还将使用先进的传感器,例如飞行时间距离传感器或带有内置融合算法的IMU传感器,以获得更好,更一致的结果。当然,最终目标仍然是不变的-将步行机器人带入我们的家中,并希望众包其发展,从而使它们变得可靠且便宜,足以普遍使用。



组件

  • 1个Adafruit Feather支持CircuitPython

  • 1个3.7V 1S锂电池

  • 1个SPDT开关

  • 12个SG92R微伺服

  • 24个M1.2x4螺丝

  • 6个公排针

  • 2个母排针

  • 1个电池座

  • 1个PCA9685芯片

  • 2个4.7kΩ0805电阻


我花了一段时间重新组装,重新连接并重新校准了所有带新PCB的支脚,但如今,机器人又重新独立了。我有点担心电池保护电路会干扰伺服器消耗电流的份额,但这似乎很好。我推迟了一段时间的伺服器连接,因为我没有焊接公头,并且我想也许应该切断伺服线并将其直接焊接到PCB的下面。但是后来我决定离开他们很久,以便于黑客入侵。以后我总有机会制作此机器人的“简洁”版本。



我已经用新的NRF52840羽毛替换了旧的HUZZAH羽毛,因为ESP8266不再支持CircuitPython,并且NRF的蓝牙支持有了一些令人激动的进步,这对于控制该机器人非常理想。现在,我只是通过USB电缆使用REPL,但仍然使用旧的步态代码——这是仍然需要工作的部分之一。

腿的末端仍然没有开关——它们是有序的,但是圣诞节不是快速包装的时候。至少,它们应该让机器人避免从桌子上掉落。

如您所见,由于我在所有羽毛上都使用了堆叠头,因此可以在机器人顶部添加模块。它可以是带有某些传感器的原型板,也可以是带有显示器、LED、扬声器等的其他羽翼之一,甚至可以与受手势控制的#Gesture FeatherWing配合使用,如果我能使它正常工作的话。


本文转载自:电路设计技能

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