天哪！原来PWM这么简单

大鱼机器人 2020-12-03 176浏览 0评论 0点赞

基本原理

PWM的全称是 脉冲宽度调制（ Pulse-width modulation），是通过将有效的电信号分散成离散形式从而来降低电信号所传递的平均功率的一种方式；

所以根据 面积等效法则，可以通过对改变脉冲的时间宽度，来等效的获得所需要合成的相应幅值和频率的波形；

具体如下图所示；

由上图可知， 脉冲宽度调制使用一个脉冲宽度会被调制的方波，并且波型的平均值会有所变化。

如果我们考虑一个周期为的脉冲波，低值，高值为，跟占空比 (duty cycle)，此波的平均值为：

当是一个脉冲波，它的值在是而在是

上式的描述可以变为：

以上公式可以在很多状况下被简化，当及。

从这里可以看出，波型的平均值非常明显地直接与占空比有关。

占空比：

图中存在三种占空比状态， 25%， 50%和 75%占空比状态，不难发现，假设占空比为 D，则满足：

其中是PWM的周期，通常和载波的周期相同；

PWM是如何实现？

PWM实现的原理是通过锯齿波/三角波（载波）所需要合成的波形（调制波）进行比较，然后确定PWM所需要输出的极性，通常是 ON或者是 OFF，因为一般都是作用到开关元器件上；如下图所示；

振荡器输出的锯齿波和参考值进行比较，然后就可以输出 PWM波形了；

在 matlab的 simulink中搭建了一下仿真，具体如下图所示；

最终输出波形如下：

这里简单说明一下：

锯齿波（图中橙色波形）最大为 10，然后我希望输出平均为 5的波形（图1中红色的水平直线）；
那么通过比较，当锯齿波小于 5时；PWM输出低电平，即为 OFF；
当锯齿波大于 5时，PWM输出高电平，即为 ON；

所以再换一个思路，如果我希望输出一个电压逐渐升高的波形呢，该如何设计呢？

其实很简单，只要把需要调制的波形设置为斜坡输出的波形就可以了，具体如下图所示；

可以看到，最终占空比逐渐从 0%增大到 100%；

然后我们继续想， 能不能调制出其他的波形，比如调制一个 正弦波 sin wave，那也就是我们常说的 SPWM，其实是可以的，具体如下图所示；

程序实现

现在的 MCU大部分都自带硬件 PWM发生器，即配置好相应的寄存器，就能直接产生 PWM，下面的例子基于 NUCLEO-F767ZI，通过 cubemx配置了三路 PWM输出，然后实现了呼吸灯的效果；

   
    int main(void)
{
    

    
 HAL_Init();
    

    
 MX_GPIO_Init();
    
 MX_TIM4_Init();
    
 MX_TIM3_Init();
    
 MX_TIM12_Init();
    

    
 
    int32_t time_stamp = 
    0;
    
 
    int32_t time_stamp_old = 
    0;
    
 
    int32_t ccr_val = 
    0;
    
 
    uint8_t add_flag = 
    1;
    
 HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2);
    
 HAL_TIM_PWM_Start(&htim12, TIM_CHANNEL_1);
    
 HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3); 
    
 
    while (
    1)
    
 {
    
   time_stamp = HAL_GetTick();
    
   
    if(time_stamp - time_stamp_old > 
    5){
    
     time_stamp_old = time_stamp;
    
     
    if(add_flag){
    
       ccr_val+=
    25;
    
       
    if(ccr_val >= 
    0xFFFF){
    
         ccr_val = 
    0xFFFF;
    
         add_flag = 
    0;
    
       }
    
     }
    else{
    
       ccr_val-=
    25;
    
       
    if(ccr_val <= 
    0){
    
         add_flag = 
    1;
    
         ccr_val = 
    0;
    
       }
    
     }
    
     TIM4->CCR2 = ccr_val;
    
     TIM12->CCR1 = ccr_val;
    
     TIM3->CCR3 = ccr_val;
    
   }
    
 }
    
}