嵌入式开发必懂的CAN总线知识

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嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中，其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN，随着国家对海防的越来越重视，对CAN的需求也会越来越大。

物理层

CRC错误：发送与接收的CRC值不同发生该错误；

格式错误：帧格式不合法发生该错误；

应答错误：发送节点在ACK阶段没有收到应答信息发生该错误；

位发送错误：发送节点在发送信息时发现总线电平与发送电平不符发生该错误；

位填充错误：通信线缆上违反通信规则时发生该错误。

#define REG_BASE_ADDR 0xA000 // 寄存器基址
 
unsigned char *SJA_CS_Point = (unsigned char *) REG_BASE_ADDR ;
 
// 写SJA1000寄存器
void WriteSJAReg(unsigned char RegAddr, unsigned char Value) 
{
    *(SJA_CS_Point + RegAddr) = Value;
    return;
}
 
// 读SJA1000寄存器
unsigned char ReadSJAReg(unsigned char RegAddr) 
{
    return (*(SJA_CS_Point + RegAddr));
}

…… 
for (i=0; i{
    WriteSJAReg(RegAdr + i, ValueBuf[i]);
}
……

……
for (i=0; i{
    ReadSJAReg(RegAdr + i, ValueBuf[i]);
}
……

#ifndef __CONFIG_H__ // 防止头文件被重复包含
#define __CONFIG_H__
#include <8051.h>         // 包含80C51寄存器定义头文件
#include "SJA1000REG.h"         // 包含SJA1000寄存器定义头文件
// 定义取字节运算
#define LOW_BYTE(x)  (unsigned char)(x)
#define HIGH_BYTE(x)  (unsigned char)((unsigned int)(x) >> 8)
// 定义振荡器时钟和处理器时钟频率（用户可以根据实际情况作出调整）
#define OSCCLK 11059200UL
// 宏定义MCU的时钟频率
#define CPUCLK (OSCCLK / 12)
#endif // __CONFIG_H__

char SetSJASendCmd(unsigned char cmd) 
{ 
    unsigned char ret;  
    switch (cmd) 
    {  
        default:  
        case 0:  
            ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT); //正常发送  
            break;     
        case 1:  
            ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|AT_BIT); //单次发送 
            break;
        case 2: 
            ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|SRR_BIT);//自收自发  
            break; 
        case 0xff:  
            ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, AT_BIT);//终止发送 
            break; 
    } 
    return ret;
}

unsigned char SJA_CAN_Filter[8] = 
{    
    // 定义验收滤波器的参数，接收所有帧       
    0x00, 0x00, 0x00, 0x00,                                                
    // ACR0~ACR3       
    0xff, 0xff, 0xff, 0xff                                                         
    // AMR0~AMR3
};
 
unsigned char STD_SEND_BUFFER[11] = 
{   
    // CAN 发送报文缓冲区       
    0x08,             // 帧信息，标准数据帧，数据长度 = 8       
    0xEA, 0x60,   // 帧ID = 0x753
    0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0xaa, 0xaa, 0xaa, 0xaa  // 帧数据
};
 
void main(void) // 主函数，程序入口
{        
    timerInit();// 初始化
    D1 = 0;        
    SJA1000_RST = 1; // 硬件复位SJA1000       
    timerDelay(50); // 延时500ms       
    SJA1000_RST = 0;       
    SJA1000_Init(0x00, 0x14, SJA_CAN_Filter);   // 初始化SJA1000，设置波特率为1Mbps       
    // 无限循环，main()函数不允许返回      
    for(;;) 
    {           
        SJASendData(STD_SEND_BUFFER, 0x0);           
        timerDelay(100);         // 延时1000ms      
    }    
}