欢迎来到芯片之家的步进电机科普系列！在这个系列中，我们将深入探讨步进电机的基本原理、硬件设计、软件控制，并最终通过一个实际的PD（Power Delivery）步进电机控制方案来展示其应用。我们还将开源所有相关的资料，包括电路图、PCB设计、软件代码等，让大家可以动手实践，真正掌握步进电机的精髓。
位置控制和易于驱动的特性，广泛应用于打印机、CNC机床、机器人等领域。无论您是初学者还是有一定经验的工程师，这个系列都将为您提供有价值的知识和实践指导。电脉冲信号转化为角位移或线位移的开环控制电机。通过控制脉冲的数量和频率，可以精确地控制电机的转动角度和速度。步进电机的转动是“步进式”的，即每接收一个脉冲，电机转子就转动一个固定的角度，这个角度称为“步进角”。42步进电机和28BYJ步进电机两种，其它都大同小异，本项目我们使用42步进电机，28BYJ步进电机的驱动我们后面单独介绍驱动案例。
专用的步进电机驱动器，然后再通过主控去控制，大概就是这样子：
这种驱动盒子比较大，也比较工业风，能不能设计一种小小的，不占地方的驱动呢，最好能固定到电机上，跟电机长宽一样，最好也能集成MCU等等。
磁旋转编码器，可以做闭环控制。
原理图，
ESP32-S3，提供充足的处理能力、内置 Wi-Fi 和蓝牙连接，以及丰富的开发工具和库生态系统，可轻松定制和扩展，例如ESPHome和ESPNow，外围加了一个NTC做AD采集做过温保护。
TMC2209，该驱动器以其静音运行、高精度以及 stealthChop™、spreadCycle™ 和无传感器归位等先进功能而闻名，确保平稳、安静和高效的电机控制。
AS5600，实现精确可靠的绝对角度测量，实现步进电机的精确定位和闭环控制。
CH224K进行诱骗，可以用USB接口提供高功率的供电，不用那些常规的笨重电源适配器，USB PD 与 TMC2209 一起可以驱动功率高达50W 的步进电机，CH224K我们单独一节专门介绍。
MPM3612-33，是同步整流降压开关模式转换器，内置内部功率mosfet和高轻负载效率，采用 LGA-10（3mm x 3mm x 2mm）封装，提供非常小的解决方案，能够输出 1A 的持续电流，同时在宽输入电压范围内保持出色的负载和线路调节，主要还是是板子空间实在太小了，外围少量电容电阻就可以了。
最小的，WiFi模块都是贴片脚不外漏的封装，这么小的空间，用常规PCB工艺，板子从布局到Layout都要花费不少时间，后续如果还想在板子上增加一些芯片实现一些功能，那肯定是没空间了。
确实需要额外占用挺多空间，其实可以直接在焊盘上打过孔，直接把线转到其它层，这不是爽歪歪嘛，特别是转到GND层或者VCC层的时候，能节省太多空间。
6层板可以免费做盘中孔和升级2u"沉金工艺，而且，在初期项目验证的时候，6层板比4层板可以更快速的画完，再加上他们有6层板免费打样，特别适合做项目初期的原型功能验证，没试过的小伙伴可以打板试一下。
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