在工业自动化、智能交通、机器人等领域，CANFD（CAN with Flexible Data-Rate）技术正逐步取代传统CAN，以适应更高的数据速率和更复杂的通信需求。本文将深入解析RZ/N2L CANFD模块的缓冲区机制，帮助工程师更高效地管理CAN消息，提高系统性能。（下面的内容主要涉及RZN2L CANFD外设手册的解读，篇幅较长，感兴趣的读者可以收藏，以备日后不时之需）
RZN2L CAN-FD模块提供高达8 Mbps的数据速率，支持丰富的缓冲管理机制（独立缓冲、FIFO缓冲、共享缓冲），提供完整的消息过滤、错误检测、消息路由及传输管理，同时具备低功耗模式和测试功能，适用于工业控制、汽车电子、自动化系统等需要高可靠性和高性能通信的应用。
请先看一下RZN2L硬件手册中关于发送/接收缓冲区的描述：
以下是对该截图内容的进一步解析：
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概述
CANFD模块的消息缓冲区包括：
RX普通消息缓冲区
（Reception Normal Message Buffers）
RX FIFO消息缓冲区
（Reception FIFO Access Message Buffers）
共享IFO消息缓冲区
（Common FIFO Access Message Buffers）
TX普通消息缓冲区
（Transmission Normal Message Buffers）
RX消息缓冲区通过RX消息缓冲区寄存器访问。
RX FIFO缓冲区和共享FIFO缓冲区（RX模式、TX模式、GW模式）只能通过FIFO访问寄存器访问。
TX消息缓冲区通过TX消息缓冲区寄存器访问。
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FIFO模式说明
如果共享FIFO配置为TX模式，只能通过FIFO访问寄存器写入数据。
如果共享FIFO配置为RX模式或GW模式，只能通过FIFO访问寄存器读取数据。
未使用的消息缓冲区被读取时，值未知。
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该图展示了消息缓冲区的具体分布，
结构如下：
RX普通消息缓冲区
RXMB0~RXMB31
RX FIFO消息缓冲区
RX FIFO0~RX FIFO7
共享FIFO缓冲区
COM FIFO0~COM FIFO5（分别对应于Channel0和Channel1）
TX普通消息缓冲区
TXMB0~TXMB127（分别对应于Channel0和Channel1）
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重点理解
普通RX和TX缓冲区采用直接寄存器访问。
FIFO缓冲区需要FIFO访问寄存器进行读/写。
FIFO缓冲区的模式（RX/TX/GW）决定了其访问权限：
TX模式：仅可写
RX/GW模式：仅可读
未配置的缓冲区读取时，其值未知。
下面我们进一步深入了解一下硬件手册中34.6.2的FIFO缓冲区。
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FIFO缓冲区概述
CANFD模块提供固定数量的FIFO缓冲区，用于接收（RX）、发送（TX）和网关（GW）功能，适用于不同的CAN通道。
仅用于接收的FIFO缓冲区固定为8个。
每个CAN通道可配置3个共享FIFO缓冲区，这些缓冲区可用于：
发送消息（TX）
接收消息（RX）
网关（GW）
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FIFO缓冲区的配置选项
这些FIFO缓冲区可以启用或禁用，并且支持以下配置参数：
Size（大小）：FIFO缓冲区的容量，即可存储多少个CAN帧。
Interrupt structure（中断结构）：是否启用FIFO相关的中断及其触发机制。
Message lost mechanism（消息丢失机制）：用于处理FIFO缓冲区满时的消息丢失策略。
Message over write mechanism（消息覆盖机制）：当FIFO缓冲区满时，是否允许新消息覆盖旧消息。
Location of the TXFIFO or GWFIFO（TXFIFO或GWFIFO的存储位置）：决定TXFIFO或GWFIFO在CAN通道中的存放位置。
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当接收帧超出数据字段大小时的处理
当接收到的CAN帧超出数据字段大小时，是否接收该帧取决于CFDGCFG.CMPOC位的配置，假如预设置的长度是32，消息拒绝的情况是整个数据帧全部不接收，截断的情况是只接收32长度的数据，超过的部分截断后不接收，仅保留配置好的长度数据载荷。
消息拒绝（Reject）
仅保留配置好的长度的数据载荷（Data payload cut）
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重点解析
固定8个RXFIFO，同时CANFD每个通道有3个可配置的共享FIFO（RX/TX/GW）。
FIFO具备丢失、覆盖、存储位置、中断等机制，可适应不同需求。
需要正确配置CFDGCFG.CMPOC以处理数据字段超长的情况。
这部分内容主要涉及CANFD FIFO机制的配置和管理，对于优化CAN通信和提升实时性具有重要作用。
下面我们解析一下普通消息缓冲区的一些基本用法：
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Normal RX Message Buffers功能
CANFD模块通过AFL（Acceptance Filter List，接收过滤器列表）将不同通道接收的帧路由到配置的Normal RX Message Buffers（常规接收消息缓冲区）。
缓冲区数量：
可配置范围：0x00（无缓冲区）至最大值=16×CAN通道数。
示例：2个CAN通道时，最大缓冲区数为32（0x20）。
配置寄存器：RX Message Buffer Number Register。
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关键配置限制
AFL条目与缓冲区的匹配：
AFL条目数量不可超过RX Message Buffer Number Register中配置的缓冲区数量。
风险提示：CANFD模块无内部检查机制，错误配置可能导致缓冲区溢出或消息丢失，需用户自行确保正确性。
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数据字段大小与溢出处理
数据字段配置：
通过CFDRMNB.RMPLS[2:0]位配置，默认8字节，最大支持64字节。
溢出处理策略：
若接收帧超过配置大小，行为由CFDGCFG.CMPOC位决定：
拒绝消息（Message Rejecting）或截断数据（Data Payload Cut）。
配置注意事项
缓冲区数量：需根据实际通道数计算最大值（如3个通道时，最大缓冲区为48）。
AFL条目：必须与缓冲区数量严格匹配，避免超限。
数据截断风险：若系统要求完整数据帧，需将数据字段大小设为64字节（最大值）并启用拒绝消息模式。
潜在问题
若AFL条目配置超过缓冲区数量，可能导致未定义行为（如覆盖其他缓冲区数据）。
增加缓冲区数量会占用更多内存，需根据系统实时性需求平衡配置。
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