TwinCAT3EtherCAT抓包|技术集结

/* * Copyright (c) 2006-2024, RT-Thread Development Team * * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 * * Change Logs: * Date           Author        Notes * 2024-03-11     Wangyuqiang   first version */#include #include "hal_data.h"#include #include #include #include #include #include #define BUFSZ       (1024)static const char send_data[] = "This is TCP Server from RT-Thread.";void hal_entry(void){    rt_kprintf("\nHello RT-Thread!\n");    rt_kprintf("==================================================\n");    rt_kprintf("This example project is an ethercat eoe routine!\n");    rt_kprintf("==================================================\n");}static void tcpserv(void *parameter){    char *recv_data; /* 用于接收的指针，后面会做一次动态分配以请求可用内存 */    socklen_t sin_size;    int sock, connected, bytes_received;    struct sockaddr_in server_addr, client_addr;    rt_bool_t stop = RT_FALSE; /* 停止标志 */    int ret;    recv_data = rt_malloc(BUFSZ + 1); /* 分配接收用的数据缓冲 */    if (recv_data == RT_NULL)    {        rt_kprintf("No memory\n");        return;    }    /* 一个socket在使用前，需要预先创建出来，指定SOCK_STREAM为TCP的socket */    if ((sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) == -1)    {        /* 创建失败的错误处理 */        rt_kprintf("Socket error\n");        /* 释放已分配的接收缓冲 */        rt_free(recv_data);        return;    }    /* 初始化服务端地址 */    server_addr.sin_family = AF_INET;    server_addr.sin_port = htons(5000); /* 服务端工作的端口 */    server_addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;    rt_memset(&(server_addr.sin_zero), 0, sizeof(server_addr.sin_zero));    /* 绑定socket到服务端地址 */    if (bind(sock, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(struct sockaddr)) == -1)    {        /* 绑定失败 */        rt_kprintf("Unable to bind\n");        /* 释放已分配的接收缓冲 */        rt_free(recv_data);        return;    }    /* 在socket上进行监听 */    if (listen(sock, 5) == -1)    {        rt_kprintf("Listen error\n");        /* release recv buffer */        rt_free(recv_data);        return;    }    rt_kprintf("\nTCPServer Waiting for client on port 5000...\n");    while (stop != RT_TRUE)    {        sin_size = sizeof(struct sockaddr_in);        /* 接受一个客户端连接socket的请求，这个函数调用是阻塞式的 */        connected = accept(sock, (struct sockaddr *)&client_addr, &sin_size);        /* 返回的是连接成功的socket */        if (connected < 0)        {            rt_kprintf("accept connection failed! errno = %d\n", errno);            continue;        }        /* 接受返回的client_addr指向了客户端的地址信息 */        rt_kprintf("I got a connection from (%s , %d)\n",                   inet_ntoa(client_addr.sin_addr), ntohs(client_addr.sin_port));        /* 客户端连接的处理 */        while (1)        {            /* 发送数据到connected socket */            ret = send(connected, send_data, strlen(send_data), 0);            if (ret < 0)            {                /* 发送失败，关闭这个连接 */                closesocket(connected);                rt_kprintf("\nsend error,close the socket.\r\n");                break;            }            else if (ret == 0)            {                /* 打印send函数返回值为0的警告信息 */                rt_kprintf("\n Send warning,send function return 0.\r\n");            }            /* 从connected socket中接收数据，接收buffer是1024大小，但并不一定能够收到1024大小的数据 */            bytes_received = recv(connected, recv_data, BUFSZ, 0);            if (bytes_received < 0)            {                /* 接收失败，关闭这个connected socket */                closesocket(connected);                break;            }            else if (bytes_received == 0)            {                /* 打印recv函数返回值为0的警告信息 */                rt_kprintf("\nReceived warning,recv function return 0.\r\n");                closesocket(connected);                break;            }            /* 有接收到数据，把末端清零 */            recv_data[bytes_received] = '\0';            if (strcmp(recv_data, "q") == 0 || strcmp(recv_data, "Q") == 0)            {                /* 如果是首字母是q或Q，关闭这个连接 */                closesocket(connected);                break;            }            else if (strcmp(recv_data, "exit") == 0)            {                /* 如果接收的是exit，则关闭整个服务端 */                closesocket(connected);                stop = RT_TRUE;                break;            }            else            {                /* 在控制终端显示收到的数据 */                rt_kprintf("RECEIVED DATA = %s \n", recv_data);            }        }    }    /* 退出服务 */    closesocket(sock);    /* 释放接收缓冲 */    rt_free(recv_data);    return ;}static int tcpserv_app(void){    rt_thread_t tcps = rt_thread_create("tcpserv", tcpserv, RT_NULL, 2048, 18, 10);    if(tcps != RT_NULL)    {        rt_thread_startup(tcps);    }    return 0;}