【前面有光，就有希望】

        卓老师您好，我是今年双车跟随的队伍成员之一。我们队伍跟随方案采用的是可见光。我在网上看到大部分队伍的跟随方案是红外光跟随，很少有可见光的，所以我想在这里投稿分享一下我们的方案。

  不过由于我的队友都是大三的，调车时间少个人实力也有点菜，小车的速度比不上很多队伍，今年也出不去校赛了。不过我感觉我们的方案还是挺有创意的，想着拿出来分享一下。

  我们前车是用tld2331驱动的两排平行竖放的绿色led灯板，发车点亮停车熄灭，后车采用的是stc+CCD镜头。ccd镜头采集到是有着两个峰值的一维图像数据，根据峰值距离与近大远小的原理  ，就能估计出前后车距离。当把tld2331的驱动能力推到最亮时，调节好后车ccd的曝光，由于ccd的可视范围只是一个水平面  ，只要不是阳台那种半露天环境，抗干扰能力还是可以的。

  虽然可见光在理论上抗干扰没有红外光强，但是前车装上两条灯板还是很帅的。这是我们校赛调试时的视频和我们实验室调车时的视频，不过还是被大佬给暴打了。最后也分享一下我们队伍的“双人跟随”视频，人已经调到能跑到2m了。