随着科技的进步和工业的发展,电机控制与驱动技术也在不断地创新和发展。本文聚焦电机驱动控制,邀请到几家优秀的芯片方案厂商,一起来谈谈这个老行业,如何在新技术、新思路的加持下,“卷”出更好更多的新兴市场。

人们日常生活中的各种电子产品,小到电动玩具、电吹风机和智能手机,大到机器人、新能源汽车和各类工业自动化设备等,都有电机的身影。电机的控制与驱动技术带来了无数应用新体验,是当代工业和汽车自动化、智能化的核心技术之一,对于提高生产效率、降低能源消耗和改善产品质量具有重要意义。

快速增长的电机驱动市场也对电子设计与芯片性能提出了更高的要求,例如高可靠性、更加全面的保护与诊断功能、智能化以及灵活性等方面。电机的运转离不开电机驱动控制芯片,控制技术作为电机驱动系统的核心,直接影响到电机的运行效率、性能和稳定性。驱动技术则是实现电机运行的关键环节,它与电机控制技术紧密相关。

一款电机驱动控制芯片往往包含速度控制、力矩控制、位置控制及过载保护等功能,可以根据输入信号,按照内置的算法控制电机绕组电路流动方向,从而控制电机的启停与转动方向。芯片内集成的逻辑运算电路与功率驱动电路,可以与主处理器、电机和增量型编码器构成一个完整的运动控制系统,用来驱动直流电机、步进电机及继电器等感性负载。

随着科技的进步和工业的发展,电机控制与驱动技术也在不断地创新和发展。从市面上各家厂商的产品可以看到,数字化控制技术、矢量控制技术以及智能控制技术等成为控制器发展的新趋势。

同时,随着宽禁带半导体(WBG)功率器件的广泛引入,更复杂的电路拓扑结构以及先进的调制策略,使电机驱动也要有相应的创新与其匹配,动态宽调速范围、多电平驱动和智能化驱动等也给电机驱动带来了新机遇。

本文聚焦电机驱动控制,邀请到几家优秀的芯片方案厂商,一起来谈谈这个老行业,如何在新技术、新思路的加持下,“卷”出更好更多的新兴市场。

风口中的风口——无刷直流电机(BLDC)

谈到电机新技术,必须提到BLDC。过去,由于成本的关系,BLDC电机只在汽车和家电等部分市场有应用。如今,随着技术的进步和规模化生产的推进,BLDC电机以其不可替代的优势,在新能源、工业自动化、医疗设备和伺服机器人等许多新兴领域得到了广泛应用。

图1传统感应电机与BLDC电机对比。(来源:ROHM)

BLDC电机的优势主要反映在效率、寿命和性能三方面(图1)。首先,BLDC电机的效率比有刷电机和感应电机高,特别是在负载较轻时仍能保持较高的效率,因此有助于节能减排。其次,相比有刷电机而言,BLDC电机去掉了电刷,没有磨损问题,让其使用寿命更长,维护成本也低。最后,BLDC电机能够提供更大的转矩和更快的响应速度等性能优势。

此外,BLDC电机在高精度、低噪声和可持续性上,也较传统电机更具优势。由于无需使用碳刷,BLDC电机在运行时噪声和振动较小,适用于对噪声要求较高的场合。其更广泛的速度范围和更精确的控制特性,也适用于各种工业和消费电子应用。同时,BLDC电机在运行时产生的污染较少,符合环保和可持续发展的要求。

目前业界对BLDC电机控制技术的研发创新也在持续中,这不仅将提升了电机的控制精度和运行效率,而且进一步扩大了其潜在的应用范围。随着智能制造和电动化趋势的加速,BLDC电机将保持强劲的发展势头。

中微半导体(深圳)股份有限公司电机控制事业部总经理肖英表示,从智能化需求端看,BLDC电机将更多地与智能控制系统结合,利用轻量和高效的特点,实现自动化生产和智能化运行;从客户需求端看,多场景、多功能和定制化的需求需要BLDC电机来实现;从应用环境看,BLDC电机的环保特性正在被逐步重视。

在不同领域,终端需求促使BLDC电机芯片市场迅速发展,如在智能家电类应用——落地扇、高速风筒、空气炸锅和扫地机器人等,电动工具类应用——电剪刀、电钻和电锤等,以及医疗、新能源和汽车应用等新兴行业,BLDC电机正在逐步替代传统电机。

举例来说,过去由于成本高以及实施技术复杂,BLDC电机未用于超低温冷柜的压缩机中,但是近期一些用于新式空调的压缩机验证了这项理念的可行性。

“BLDC压缩机在超低温冷柜中,也许已经到了可以一展身手的时候。”罗姆半导体(上海)有限公司(ROHM)应用技术中心副总经理周劲说道,“基于无刷直流电机的压缩机将会带来与额外成本对等的效益。此外,随着近年来技术的进步,控制BLDC电机解决方案的成本和复杂性都得到了显著改善。”

如同前面提到的BLDC优势,得益于BLDC电机在将电能转化为物理做功方面比感应电机更高效,这类压缩机设计应用在超低温冷柜中能够令电源效率提高、自发热量降低并实现功率因数校正。由于BLDC电机产生的热量显著降低,因此制冷系统中进入的热量更少,从而可实现更高效的冷却。BLDC电机可以通过使用功率因数校正技术使其在功率因数接近1的情况下运行,从而降低视在功率的损耗(图2)。

2:ROHM BLDC电机解决方案参考设计(来源:ROHM)

除了ROHM这样的国际半导体巨头,中国半导体公司近年来也在BLDC领域持续发力。

中微半导的BLDC电机应用开发整体方案已覆盖如风机泵类、电动工具、家庭及个人护理、骑行类及汽车应用等领域,同时在单相风机、智能办公、变频家电和工业风机等市场持续推陈出新。

峰岹科技(深圳)股份有限公司则在汽车电子、工业伺服和消费类等领域的深耕细作,不断更新迭代优化控制算法,包括自适应观测器(AO)、升级版高频注入算法以及小电容算法等。

电机驱动的架构选择和布局

电机的驱动分为硬件层面和软件层面,具体到架构选择和布局,每家企业都不尽相同。峰岹科技致力于高度集成的驱动解决方案,将电机控制和驱动功能集成到单一芯片上。

“这样做的好处是能兼容多种通信协议,以减少外围元件的需求,降低系统成本和提升系统的可靠性。”峰岹科技应用中心总监罗薛表示,在BLDC驱动技术的开发中,大部分选用通用芯片架构,通过软件编程实现电机控制。峰岹采用电机“专用内核+通用内核”双核模式,在专注电机专用芯片的同时兼容通用性。

峰岹科技应用中心总监罗薛

随着技术的不断进步,相比以往,很多特殊场景的电机驱动控制开始强调半导体器件的专用性。控制算法硬件化已成为一种趋势,这主要是由电机应用场景的特殊性和对性能及效率要求的提升所推动的。

罗薛认为,针对不同的应用场景(如汽车、工业和消费电子等)和特定的电机类型(如BLDC和PMSM等),开发出专门设计的半导体解决方案,往往能提供更高的效率、更好的性能和更佳的系统集成度。例如,用于电动汽车领域的半导体器件不仅要求具有高效率和高功率密度,还要求能够在极端环境下稳定工作,同时满足严格的安全标准。

中微半导整体的驱动架构是典型的“采样+滤波+位置估算+控制+调制”的基本结构。肖英认为,现阶段电机项目需求对滤波要求不高,重点集中在观测器、控制以及调制上,但后续可预见电源项目对滤波算法的要求会逐渐增强。

“中微半导对目前常用的各种算法和方法都进行过预研及基本工程验证,包括对控制精度等要求更高的场合,如工业伺服,我们也完成了初版的工程样机,将电机控制算法与芯片系统级集成相结合。”肖英说道。

在电机的“控制和便利性”方面,ROHM正将电机的高效率驱动控制算法尽可能硬件化,以便于电机技术人员轻松使用,例如,提供无位置传感器控制技术、电机数字旋转控制技术和执行机构要求的高精度定位控制技术等。

“尽可能考虑系列产品间的兼容性,让电机开发过程中即使变更负载规格范围,也无需变更电机驱动控制电路板图案的封装引脚设计,是ROHM为提高开发人员便利性所作的努力。”周劲说道。

预驱集成和算法硬化的未来

算法硬件化的突出优势就是处理速度快,控制精度高,此外,在成熟的平台中具有应用简单的特性,便于快速启动开发,有助加快客户量产进程。那么,未来控制与预驱集成化以及控制算法硬件化的空间有多大呢?

目前在单相风机、办公自动化(OA)打印机领域,都已存在产品控制算法硬件化的现象,这也是细分市场的特性所决定的。以OA打印机为例,基于算法硬件化,可以用较低成本实现转速波动在万分之一以下的精度,但是数字控制以同样成本就很难用达到这个精度。

峰岹科技采用双核模式实现磁场定向控制(FOC)算法硬件化,将电机控制算法(如FOC算法)直接以芯片内部的逻辑电路实现,而不完全依赖软件程序运行。罗薛表示,这样做有几个显著优点:首先,可以显著降低控制延迟,提高控制响应速度;其次,减少CPU的负担,提高系统整体效率;最后,提高系统的可靠性和稳定性,也大幅降低了二次开发的设计门槛。

中微半导电机控制事业部总经理肖英

“我们透过需求侧看到,算法硬件化的本质源自客户需求,期望开发简单、高效,并兼具成本优势。”肖英表示,但基于激烈的行业竞争,客户往往还期望产品有差异化,需要应用新颖的算法和创新的控制架构等实现定制化开发。“控制算法硬件化在满足差异化的需求上有着天然的短板,这也是控制算法硬件化的局限。”

总的来看,硬件算法化有性能高效和开发便捷的优势,更适用高精度、高动态的控制场景。集成化不仅能进一步提升系统的性能和效率,还能降低成本和系统设计的复杂性。通过将更多的功能集成到更少的器件中,可以提高系统的可靠性和稳定性,并为系统设计提供更大的灵活性。

尤其是在特定场景中,比如落地扇、电动工具、水泵、吸尘器和汽车应用等,控制和预驱动的集成化需求正在持续增长。部分小尺寸、轻量化和低成本的应用领域受空间限制,控制和预驱动的集成化也更具开发优势。

此外,随着人工智能技术的发展,集成高级控制算法和智能预测功能成为可能。这将进一步提升电机驱动系统的性能和智能化水平。未来控制与预驱集成化的空间可以说十分广阔。

虽然中微半导也正在通过将算法写进芯片闪存中,提供接口给客户调用,通过器件集成化,帮助客户实现更高的运算能力和控制需求。但肖英认为,硬件算法化不是实现简易开发的唯一解决方法。

“这类硬化要求会逐渐集中到对精度和动态严苛的特定场合,其他领域客户对非硬件算法化的需求依然客观存在。”例如部分大功率、高耐压的场景,受技术所限,驱动集成会面临热和耐压等问题,肖英说道,“如果展望未来的技术发展,MCU+CPLD/FPGA的架构会逐渐进入更多应用领域,届时可同时满足客户端差异化竞争、高精度、高动态以及快速开发等多种需求。”

降低电机功耗,宽禁带器件发力

要说当前电机驱动技术面临的最大挑战,功耗问题当仁不让。随着工业和汽车领域对电池供电设备的需求增大,以及物联网设备的小型化、智能化和无绳化趋势,芯片厂商需要从电机控制算法的优化、增强芯片集成度和采用更高效的半导体材料上,帮助降低电机驱动器整体功耗。

芯片设计改善主要体现在三个方面:

  • 一是采用低功耗的工艺,降低内核和模拟等部分的功耗;
  • 二是加入低功耗模式;
  • 三是设计与功率器件更匹配的预驱,通过稳定性和可靠性保护来降低功耗。

肖英表示,中微半导的部分系列芯片,已通过集成LDO控制芯片供电的方式把休眠状态下的功耗做到低至15μA。“一些系列通过集成LDO控制芯片供电的方式,甚至可以做到零损耗。”

低功耗控制不光体现在芯片端,在配套服务方面,中微半导也正在逐渐优化开发支持,推出在各个工况对转子位置估算更准确的观测器来降低功率损耗、提高效率,并引入计及铁芯损耗的算法以及更低损耗的调制方式等来优化整体效率。

优化后的算法可以根据负载情况动态调整匹配,确保电机在各种操作条件下都能以接近最佳效率运行,减少不必要的功率损耗,如峰岹科技的滑膜观测器(SMO)、锁相环(PLL)和AO等先进估算器算法技术。

最后,使用氮化镓(GaN)和碳化硅(SiC)等更高效的半导体材料是降低功耗的关键一步。这些材料的特性使得它们在高频操作下具有更低的开关损耗和传导损耗,从而显著提高了电机驱动系统的总体效率。

通过以上方式,即可显著降低电机驱动器的整体功耗,帮助工业领域和汽车方向实现更高的能效和更长的运行时间,进一步推动设备向小型化、智能化和无绳化发展。

再来细说宽禁带半导体的采用,用性能更优异的SiC和GaN代替传统的硅(Si)器件进行电机控制器设计是当前一大趋势,已经开始引领电机驱动与控制技术的发展。

宽禁带半导体在部分行业的应用已经比较普遍了,比如手机和电脑充电器。电机市场中,特斯拉(Tesla)的电动汽车Model 3已率先使用SiC器件。目前,基于成本的考量,小功率电机大部分还是采用传统的Si器件。但是,随着宽禁带半导体产量的增加和工艺等生产环节的成熟,预计越来越多的领域会开始采用。

ROHM在SiC产品的开发上有着二十多年的历史,一直在技术上保持领先地位。周劲表示,普通的Si器件工作极限温度为150℃,SiC的禁带宽度大,可以在高达200℃以上的高温环境下工作。“这种差异为系统的散热设计和热安全考量带来了全新思路。例如,可以将SiC元器件嵌入EV的轮毂电机中,进而缩小逆变器单元及其冷却系统的尺寸。”

罗姆半导体(上海)有限公司应用技术中心副总经理周劲

可以预见,宽禁带器件的加持能让未来电机驱动行业控制器做到更小,容易和电机配合形成集成驱动。散热系统的缩小,也将为行业与客户带来更多便利。

峰岹科技分享了一个具体案例——高速吸尘器。“传统的纯软件算法方案,一般仅能实现100,000rpm左右的电转速。相比之下,峰岹的双核架构结合电机驱动算法,加上GaN功率器件的2对极吸尘器方案,实现了最高400,000rpm的电转速(图3)。”罗薛表示。这是宽禁带器件在高速应用场景中展现优势的一个方面。他认为,在未来的电机驱动与控制技术应用中,功率器件产品更应该具备以下几个特性,才能实现产品的应用突破:

图3:峰岹科技“电机引擎(ME)+RISC-V双核芯片架构(来源:峰岹科技)

  1. 高温稳定性:在高温环境下仍能保持良好的性能稳定性与高效率,这对于电机驱动系统尤其重要,因为它们经常在发热较严重的环境中工作。
  2. 高频运行能力:能够在更高的开关频率下运行,有利于缩小无源元件的大小,从而减轻重量并提高整体系统的功率密度和效率。
  3. 低导通和切换损耗:宽禁带材料能够显著降低器件的导通损耗和开关损耗,有助于提高电机控制器的整体效率。
  4. 高电压容量:SiC具有更高的击穿电压特性,让它们能够用于更高电压级别的应用,这对于需要高电压驱动的工业应用而言尤为重要。
  5. 高耐压/高电流密度:允许器件在更紧凑的尺寸下处理更大的功率,提升了设计灵活性和系统集成度。

宽禁带功率半导体器件的进步不仅推动了电机驱动技术的发展,而且为整个行业带来了质的飞跃。

  • 首先,提高系统效率上,SiC和GaN器件的低损耗特性能显著提高电机驱动系统的运行效率,减少能源消耗,特别是在电动汽车和可再生能源领域,能显著提升续航里程和能效转换率。
  • 第二是减小系统体积和重量。由于能够在高频下操作,允许使用更小的滤波器和冷却系统,有助于减小整体系统的体积和重量,这对于对体型和重量敏感的应用(如航空航天和便携式电器等)尤其重要。
  • 第三是提升系统可靠性。耐高温、耐高电压工作的特性,有助于提高电机控制系统的可靠性和长期稳定性,在恶劣环境下的应用(如工业和汽车应用)中尤为突出。
  • 第四是降低总体成本。尽管宽禁带器件的初始成本相对较高,但其高效率和高可靠性特性能够降低运行和维护成本,从长远看,有助于降低系统的总体拥有成本。

随着技术的不断成熟和成本的进一步降低,预计将会在更多领域实现广泛应用和突破,同时也会促进新应用的发展。“例如,在电动汽车快速充电、无线能量传输、高效能源存储和转换系统等领域,宽禁带功率器件的高效和小型化特性打开了新的应用可能性。”罗薛说道。

用差异化和独特性提高市场竞争力

目前专注电机的芯片厂商很多,除了老牌国际厂商,还有中国的新创企业。大家在竞争的时候,难免陷入“内卷”,如何在设计、研发产品时,体现产品的差异化和独特性?如何在满足新兴市场核心需求的同时,提升市场竞争力?无论原厂本身还是下游客户,都非常关心这些问题。

这就不得不提到生态的概念。从系统层面讲,电机驱动控制器只是产品终端的一部分,但电机芯片本身也在往生态方向延展。除了提供芯片设计、算法硬件化等,还需要提供完善方案技术服务及灵活客户定制化服务模式。

中微半导目前已具备完善的产品平台,比如在空气净化器上不仅有电机控制和驱动产品,还提供显示和触摸产品(图4)。完善的资源配置有助于在定义设计产品时不会只从单一层面考虑客户的需求,而是从整个系统的角度来思考如何为客户构建完整并具竞争力的一站式解决方案。

图4:中微半导高稳定性空气净化器方案。(来源:中微半导)

在充满挑战的市场中,产品的差异化和独特性对于保持竞争力至关重要。所以,峰岹科技在设计和开发产品时采用了一系列创新的定制化设计、深度整合与系统级解决方案策略。

罗薛认为,高效率和高性能电机控制对于客户来说至关重要,因此在FOC算法方面,峰岹科技投入大量研发资源精准控制电机的转矩和速度。通过引入更智能的AO自适应控制算法调节,提高系统的动态响应速度和效率,降低能耗;高度集成的定制化设计解决方案,减小客户系统的复杂度和外围元器件需求的同时,还能满足特定的需求和应用场景,在一定程度上保证产品的独特性和差异化。

“我们不仅关注芯片设计本身,还提供包括电机方案、电机本体设计在内的系统级解决方案。”罗薛说道。高度整合的产品可以简化客户的开发流程,缩短产品上市时间。另外,安全与可靠性设计也必须在产品设计之初就开始贯彻,通过采用多种保护策略(如过流、过压和过热保护等)和严格的测试流程,确保产品在各类应用条件下都能表现出色。

ROHM在电机驱动器方面的创新,则围绕以下四大要点进行:

  1. 高可靠性:丰富产品内部的保护功能,保护IC不受异常电压及电流影响,防止因电源电压降低而引发误动作等。搭载在电机启动、强制停止和堵转等时控制电机电流的电流限制功能,并通过设置向外部主处理器等输出故障状态的功能引脚,进一步加强安全性。
  2. 静音、低振动:针对电机运行时的噪声和振动,为实现驱动波形的优化,ROHM具备BLDC电机驱动器的更佳通电幅度技术(120°、正弦波)、风扇电机驱动器的软启动技术、步进电机驱动器的电流衰减方式(DECAY技术)等对策,可根据各领域的用途选择更适合各种电机磁性电路的通电驱动技术。
  3. 低功耗、高效率:为了进一步降低电机的功耗,ROHM坚持开发效率更高、功率更低的功率元器件以及驱动器技术。利用自动进角调整等功能,在低速旋转到高速旋转的大范围转速区域内,不断地追求高效率和低功耗。
  4. 控制、便利性:将电机的高效率驱动控制算法尽可能硬件化,以便于电机技术人员轻松使用。例如,提供无位置传感器控制技术、电机数字旋转控制技术和执行机构要求的高精度定位控制技术等。尽可能考虑系列产品间的兼容性,思考电机开发过程中即使变更负载规格范围也无需变更电机驱动控制电路板图案的封装引脚设计,努力提高便利性。

新兴市场的突破口

在当前消费电子行业整体不景气的情况下,方案商们正积极开展多样化应用领域布局。电机驱动控制芯片厂商也在寻找应用市场的突破口,例如电动汽车、数据中心、机器人、工业自动化以及可再生能源等,以确保技术和产品能满足不同市场的需求。

随着全球对降低碳排放的重视不断加深以及技术的持续进步,电动汽车产业正在经历一个快速的增长阶段。“由于电动汽车的交通属性,要求驱动控制在具备完善的功能安全的同时,也具备全方位通信功能。不仅要驱动主电机,还要负责电动助力转向和空调压缩机等多项辅助系统的操作。由于母线电压日趋提高,要求绝缘耐压越来越高,需要具备非常高的可靠性和安全性。”周劲说道。

人工智能(AI)大潮下,数据中心耗电量惊人,服务器电源和风扇能效成了业界普遍关注的问题。优化运行效率和降低能耗,对于打造更加环保和经济高效的数据中心很重要。

肖英具备电源多年研发经验,他认为电源和电机听起来似乎是两个不同领域,但从技术角度看却紧密相连。随着国家环保监督措施越来越严格,市场对高效电机的需求不断提高,而在诸多应用场景中,电源的输入端是交流电,通过整流后再给电机控制系统供电,“基于对效率的要求越来越高,客户整流侧往往需要做单位功率因数校正以及谐波控制等工作,这对芯片的电源标准也提出了严苛要求。”

此外,无论是在工业机器人还是服务型机器人中,电机驱动控制技术都是实现精确动作控制不可或缺的一环。“这些应用领域对电机的可控性要求较高,如转速的精确控制和位置的准确定位等,这正是BLDC的优势所在,也是直流无刷电机的重点应用方向。”周劲同时认为,无人机和无人车等自动设备市场的扩大,也是一个可能的突破方向。

在这些新兴领域中,电机驱动控制芯片都扮演着关键角色。从发展的规律来看,芯片厂商们必然会逐步开拓对算力和资源等要求更高的领域。同样,由于高效、低维护成本和长寿命等优点,无刷电机替代传统有刷电机也是一个“以旧换新”的突破口,类似的行业革新意味着电机驱动控制还有广阔的增量空间。

罗薛表示,在家电、汽车和工业等领域,无刷电机的广泛应用推动了对配套高性能电机驱动控制芯片的需求。这不仅包括现有应用的升级,还包括新应用领域的开发。

避免内卷,实现突围

虽然目前行业不景气令上游芯片企业承压,但这种情况和大环境有关,并不是孤立的事件,所以需要从综合的角度看发展。展望未来,诸位业内专家均预计电机驱动控制器的市场将持续增长,原因包括电动汽车行业的快速增长、工业自动化的不断深化以及数据服务器的需求上升等。随着全球对节能减排的越来越多关注,高效的电机控制技术将成为推动这一趋势的关键因素。

电机驱动控制技术突破的要点,主要在于提升效率、减少成本及增加产品功能性。如今,几乎每家原厂都在建设自己的生态,如何避免陷入内卷,实现突围?

峰岹科技认为,持续在集成化与智能化上做技术创新,是避免内卷、实现突围的关键,而要实现差异化竞争,则需要通过差异化的产品和服务策略,以满足不同市场细分领域的特定需求。这包括为特定应用定制电机控制方案,或者开发具有独特功能和优势的新产品,为客户提供价值。

据罗薛介绍,峰岹科技正在建立一个开放的合作生态,旨在部署一个全面且便捷的方案策略生态系统。该生态系统不仅涵盖了应用方案的资料整合和代码的模块化编程,还包括自动生成代码等多项功能,致力于与上下游合作伙伴携手共进。通过与半导体材料供应商、软件开发商和终端产品制造商等建立紧密合作关系,峰岹科技与合作伙伴共享资源和技术,共同促进市场的发展扩张和技术革新。

肖英认为要避免内卷,首先要做好两方面基本功:一是在现有的行业持续深耕,下苦功夫和笨功夫,深刻理解客户的需求和痛点;二是强化行业生态建设,系统层面的大生态和电机芯片的小生态,都从行业整体的角度出发,从更大的维度来发展技术、创新技术,以技术进步带动中国电机行业整体发展,从而避免在局部的内卷。

在中国,芯片“国产化替代”在很多领域才刚刚开始,比如工业伺服、大功率的电机控制等。肖英认为,这些国产化替代比较薄弱的领域无疑是中国厂商未来要前进和突破的方向。随着自动化程度越来越高,对电机控制的整体需求也在不断增长,“目前电机行业的机会,主要来自BLDC电机对传统电机的替代,以及国产化趋势。未来五年我认为都是机会大于危机的。”

本文为《电子工程专辑》2024年5月刊杂志文章,版权所有,禁止转载。免费杂志订阅申请点击这里

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