赛事中，宇树科技 G1 人形机器人在起跑线附近摔倒后迅速站起、挥手致意并继续比赛的视频在社交平台刷屏，“宇树机器人摔倒站起继续比赛” 话题登上微博热搜。
2025 年 4 月 19 日，2025 北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松在北京亦庄开跑。作为全球首个人形机器人半程马拉松赛事，包括了天工、宇树G1、乐聚夸父、松延动力N2、行者二号、加速进化T1等在内的21 支参赛机器人选手队伍与人类跑者同场竞技，引发广泛关注。
此次比赛全长21.0975公里，比赛地形环境包含平地、坡道，最大坡度达到9°，比赛线路整体平顺，共包括6个左转道、8个右转道，无折返，转弯角度≥90°，为人形机器人赛队提供了线路GPS坐标数据。每支赛队可在补给站内更换电池、机器人和进入赛道的比赛选手，更换机器人会有罚时。
赛事中，宇树科技 G1 人形机器人在起跑线附近摔倒后迅速站起、挥手致意并继续比赛的视频在社交平台刷屏，“宇树机器人摔倒站起继续比赛” 话题登上微博热搜。
宇树机器人G1亮相人形机器人半程马拉松
宇树科技回应：未直接参与比赛，系独立客户团队使用 G1 参赛
针对争议，宇树科技于 19 日下午发布声明并回应媒体称，公司近期并未直接参与任何比赛，当前重心在于筹备人形机器人格斗直播。声明指出，G1 人形机器人自 2024 年发货以来，已销售至全球多个客户，此次马拉松比赛中有多个独立团队使用该产品参赛，“客户用他们自己的算法参与比赛，不同人操作或开发情况下，机器人的表现差别很大，请大家不要误解。”
宇树科技相关负责人进一步解释，现场出现的 G1 机器人由客户团队自主改装算法及硬件，例如城市之间科技队为 G1 加装了道路感知系统、优化续航能力，其表现反映的是客户团队的技术适配情况，而非产品本身缺陷。“机器人和其他电子产品类似，性能高度依赖使用者的调试与优化，希望外界给予行业更多理解与包容。”
据 “北京亦庄” 赛前公布的参赛名单，城市之间科技队等多个团队选用宇树 G1 作为参赛机器人，其亮点在于 “搭载自主研发智能算法，可实时感知环境、动态规划路径”。尽管 G1 在比赛中摔倒，但其迅速站起并完成比赛的过程，仍展现了人形机器人在动态平衡与应急处理上的潜力。
天工 Ultra 夺冠，机器人“名场面”百出
尽管争议不断，本次赛事仍被视为人形机器人技术的重要“试金石”。
比赛中，机器人选手状况频发，除摔倒外，有的在起点未能成功起身，有的走出了“六亲不认”的步伐，有的慢悠悠地走出起点“闲庭信步”，有的倒地“爆装备”后直接退赛。
还出现续航不足、方向偏离、“踉踉跄跄”、倒退着走等问题。
除了续航告急，长时间的行走还会造成机器人关节的过热，需要人类队友及时为其喷射冷却液，也是在测试一种平时实验室中少见的场景。但参赛团队普遍认为，这是对人形机器人在复杂环境中运动控制、续航能力、算法稳定性的系统性检验。
最终还是有不少“选手”成功完赛，最终共有六支队伍完赛。深圳优必选与北京人形机器人创新中心联合研发的 “天工 Ultra” 以 2 小时 40 分 42 秒的成绩夺冠，小顽童队（机器人：松延动力N2）、上海卓益得 “行者二号” 分获亚季军。第四名旋风小子队（机器人：松延动力N2），第五名EAI队（机器人：卓益得X02），第六名为半醒机器人队（机器人：精灵）。
此外，天工队获得了最佳耐力奖，行者二号队、城市之间科技队（机器人：宇树G1）、钢宝队（机器人：幻幻机器人）获得最佳人气奖，行者二号队、城市之间科技队、钢宝队获最佳形态创新奖，行者二号队、城市之间科技队、亦马当先队（机器人：加速进化T1）获得最佳步态奖。
天工机器人其实已经是个跑步“老手”，此前就已经多次进行了长距离奔跑测试。但即便是人气最高、持续领跑的天工也在行进 15 公里左右摔倒，团队立马上前替换了候补选手。
值得一提的是，不同于常见的遥控手柄的控制方式，“天工Ultra”此次使用了无线领航技术完成跟随导航和长程路径规划，依托于自身搭载的运控算法和多模态传感器，结合超宽带无线技术，引导机器人进行目标跟踪，计算自身位置，自主实时调整奔跑方向和速度，完成从起点到达目标点的奔跑。比赛过程中，“天工Ultra”还使用了电池快换技术，实现长时间作业的续航能力。
但是在网上最“红”的还是亚军——“小个子”松延动力N2。这款机器人于上个月刚刚发布，身高1.2米，重约29公斤。发布之时就因其连续后空翻的动态能力以及3.99万元的起售价而引发关注，这次比赛网友们普遍认为它的重心更低，稳定性更好，跑姿最好看，而且独立完成度较高（较少工程师陪跑和贴身保护）。
季军行者二号来自中豫具身智能实验室和上海卓益得机器人有限公司，身高1.7米，采用肌腱绳驱仿生轻量化设计，体重仅约28公斤，具备高续航和高效能等特点，可以实现6小时动态续航，也是本次赛事中唯一一名全程没有换电池和更换机器人的选手。
宇树鼓励客户探索多元应用
宇树科技在声明中强调，允许并鼓励客户基于 G1 进行二次开发，是公司商业化模式的一部分。“比赛需要提前准备，我们与很多机器人公司类似，近期因事务繁忙未直接参赛，但一直支持行业交流。” 负责人表示，此次事件也为企业提供了真实场景的反馈，未来将与行业共同推动人形机器人技术进步。
业内人士指出，人形机器人的本体性能与算法开发紧密相关，此次赛事中不同品牌机器人的表现差异，正体现了各团队在核心技术上的积累。尽管宇树 G1 的 “摔倒” 引发讨论，但其开放生态的策略被认为有助于加速技术迭代，推动行业从实验室走向实际应用。
目前，宇树科技正聚焦人形机器人格斗直播的筹备，而全球首个人形机器人半马的举办，不仅为公众呈现了机器人技术的前沿进展，也为产业界提供了一次宝贵的实战检验机会。随着技术的持续突破，人形机器人在复杂场景中的应用前景正逐渐清晰。
结语
目前行业内认为，人形机器人目前还处于早期阶段，技术要做到成熟至少还需要5-10年时间。朱啸虎、傅盛等创投和AI界人士此前也多次表示对于人形机器人行业泡沫的担忧，觉得人形机器人公司变成为表演而存在，商业路径还不清晰，且最基本的工作反而没人做。
此次人形机器人半马，无疑是对人形机器人在真实环境中综合性能的一次系统性检验。“通过人形机器人与人同场竞技，不仅能借助极限场景倒逼技术突破、展现标杆性应用成果，还能激发社会对‘人机共生’的深度探讨，进而提升公众认知，促进机器人产业加速落地。”北京经开区管委会副主任梁靓在赛前表示。
附录：机器人半马参赛选手一览
– 天工队：天工 1.2max，身高 180cm，体重 52kg，平均时速 10km/h
– 钛虎队：TI70A，身高 170cm，体重 48kg，单手负载可达 5kg
– 神农机器人队：神农，身高 173cm，体重 50kg，搭载先进电动推进航空动力系统
– 轩辕机器人队：轩辕，身高 172 cm，体重 88kg，手臂负载约 20kg，具有 AI 智能问诊系统
– 亦马当先队：BoosterTI，身高 120 cm，体重 30kg，可实现一秒内摔倒起立
– 清华通班队：Kuavo（夸父），身高 166 cm，体重 55kg，奔跑速度可超 7km/h
– 逐日行者队：逐日行者，身高 180cm，体重 45kg
– 小巨人队：北职大「0306」小巨人，身高 75cm，可实现拟人化 180 度运动范围
– 灵宝机器人队：CASBOT SE，身高 170cm，体重 48kg
– 城市之间科技队：众擎 PMOI，身高 138cm，体重 40kg
– 城市之间科技队：宇树GI，身高 132cm，体重 35kg
– 旋风小子队：松延动力 N2，身高 120cm，体重 30kg，能跳跃能冲刺
– 小顽童：松延动力 N2，同上
– 湛沪冲锋龙卷风队：Zbot-I600
– 巴音布鲁克永远的王：ZBOT-MiniWalker-800
– 钢宝队：幻幻机器人，身高 170cm，体重 55kg，支持 1m/s 行走速度、4.5 小时续航
– 行者二号队：行者二号，体重 28kg，续航 6 小时以上
– EAI 队：卓益得 X02，身高 170cm，体重 30kg
– 半醒机器人队：精灵，身高 140cm，体重 32kg
– 青心 Orca 队：青心 Orca，身高 145cm，体重 40kg，能泡咖啡、调酒、送花
– 海派兄弟队：Mini Hi（中文名：小海），身高 82cm，体重 17kg
– 飞天队：XAI-Lite
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