小马智行是中国乃至全球领先的自动驾驶汽车(AV)开发企业之一，在自动驾驶出行服务(Robotaxi)和自动驾驶卡车(Robotruck)领域均占据重要地位。作为一家上市公司，其战略、技术进展等信息具有很高的参考价值。
小马智行是中国乃至全球领先的自动驾驶汽车(AV)开发企业之一，在自动驾驶出行服务(Robotaxi)和自动驾驶卡车(Robotruck)领域均占据重要地位。作为一家上市公司，其战略、技术进展等信息具有很高的参考价值。
小马智行成立于2016年11月，总部位于中国广州，并于2024年11月在纳斯达克证券交易所上市，共发行2000万股，每股发行价为13美元。按IPO价格计算，公司估值约为52.5亿美元，截至2025年5月初，股价已降至约10美元。
IPO文件有多个版本，本文基于其中一份发布于2024年11月27日、长达343页的版本撰写，其中包含了对中国及全球市场至2035年的Robotaxi和Robotruck预测数据。此外，本文还引用了该公司于2025年4月25日发布的年度报告，共计270页。
表1：小马智行Robotaxi概览(来源：小马智行数据；汇编：Egil Juliussen)
表1总结了小马智行Robotaxi的运营情况。截至2025年4月，已有270辆自动驾驶出租车投入运营，高于2024年10月的250辆。目前，每辆车的日均载客量约为15次，整体车队的日均载客量达到约4050次。
累计行驶里程方面，从2024年10月的2080万英里增长到2025年4月的2440万英里。其中，无人驾驶里程在2024年10月达到390万英里，占总里程的19%。根据数据显示，小马智行的Robotaxi叫车app“PonyPilot”在2024年6月拥有22万名注册用户，其中70%的用户不止一次使用过该app。
目前，小马智行专注于在中国四大城市部署Robotaxi服务：北京、广州、上海和深圳。这些一线城市是自动驾驶技术落地的前沿阵地。截至目前，公司在其中三个城市获得了开展付费无人驾驶服务的许可，而上海虽仍要求配备安全驾驶员，但预计很快将批准无人驾驶服务。
小马智行曾是加州自动驾驶测试领域的中国领先企业之一。自2018年起在加州展开测试工作，但2024年的测试里程已大幅减少。2021年，小马智行在加州配备了安全驾驶员的测试里程超过30.5万英里，达到了顶峰，而2024年则下降至5.1万英里以上。
同样是在2021年，小马智行在加州完成了超过9000英里的无人驾驶测试，但随后其相关许可证失效，至今尚未获得新的许可。目前，公司在加州仅维持有限的运营活动，包括旧金山湾区的101名员工和10辆自动驾驶车辆。值得注意的是，小马智行短期内没有在美国进口、销售或分销其产品的计划。
不过，这并不意味着小马智行放弃了海外市场扩张。事实上，公司正积极拓展欧洲和中东地区，并已在卢森堡、韩国、沙特阿拉伯和阿联酋启动了Robotaxi测试项目。
Robotruck业务概况
在Robotruck领域，小马智行同样是行业领先者之一。与大多数中国Robotruck企业类似，公司采取L2+级ADAS与L4级自动驾驶相结合的技术路线。L2+有时也被称为L2++，代表接近L3级别的辅助驾驶水平。
表2展示了小马智行Robotruck的发展情况。公司采用“枢纽到枢纽”(Hub-to-Hub)的运营模式，这是当前最常见的Robotruck商业模式——即在两个物流枢纽之间提供运输服务，通常依托高速公路网络运行。
目前，公司主要测试L2+级别技术，因其技术相对成熟且更容易获得运营许可。同时，收费运营许可也更易获批，有助于缩短盈利周期。
Robotruck的测试工作始于2020年12月，并逐步扩展到多个城市和地区。商业化运营则于2021年3月正式启动，以L2+级别在各枢纽间执行运输任务。
表2：小马智行Robotruck概览(来源：小马智行数据；汇编：Egil Juliussen)
公司的Robotruck客户主要包括物流公司和卡车原始设备制造商(OEM)。其中，关键客户为中国外运和三一重工。截至2024年11月公司IPO时，共有190辆Robotruck投入使用，其中大部分为L2+车型。与中国外运合资成立的青骓物流(Cyantron Logistics)管理着其中160辆Robotruck。
截至2025年4月，Robotruck的L2+和L4级别累计行驶里程已达3540万英里(约5700万公里)，其中L4级别仅占354万英里(约570万公里)。
Robotruck的一个关键运营指标是货运量，通常以“货运吨公里”或美国使用的“货运吨英里”来衡量，即货物重量乘以运输距离。截至2025年4月10日，小马智行已完成9.26亿货运吨公里(约5.75亿货运吨英里)。
收入趋势分析
如表3所示，小马智行的年收入依然较低，且增长缓慢。公司收入来源主要包括三个板块：Robotaxi服务、Robotruck服务以及乘用车智能驾驶业务。
Robotaxi服务目前仍是规模最小的业务板块，2024年占比不到10%，主要是因为该领域付费服务尚未全面铺开。随着2025年底四个一线城市陆续开放付费服务，Robotaxi有望迎来显著增长。
表3：小马智行收入(来源：小马智行数据；汇编：Egil Juliussen)
相比之下，Robotruck服务因L2+级运输里程的增长而在2024年成为收入主力。未来一两年内，该板块可能继续保持最大份额。乘用车智能驾驶业务曾是公司最大的收入来源，但由于多个特殊项目的结束，2024年出现下滑。
客户与合作伙伴关系
小马智行已经建立起广泛的客户与合作伙伴网络，详见表3。
公司正在全面布局Robotaxi三大应用场景。目前，其Robotaxi服务已在中国四个一线城市落地运营，并可能进一步扩大自有车队规模，以展示这一新兴业务的潜力。然而，随着交通网络公司(TNC)和OEM合作伙伴逐步进入并拓展Robotaxi市场，小马智行可能会放缓自有车队的增长步伐，转而专注于成为Robotaxi行业的核心软件与技术供应商，从而实现更高的利润率。
跨国公司也在Robotaxi市场展现出巨大潜力，因为它们本身已具备网约车、出租车或其他出行服务经验。例如，如祺出行(ONTIME)目前正在广州和深圳部署小马智行的Robotaxi技术。
在整车制造端，小马智行正与四家车企合作，为其品牌提供自动驾驶解决方案。其中包括丰田与广汽集团共同成立的合资公司广汽丰田(GTMC)，双方正在联合开发和生产Robotaxi车辆。上汽集团和一汽集团作为中国四大国有汽车制造商之一，也与小马智行合作推进Robotaxi项目。
表4：小马智行客户与合作伙伴(来源：小马智行数据；汇编：Egil Juliussen)
Robotruck方面的主要客户为中国外运和三一重工。此外，与中国外运合资成立的青骓物流也是重要的物流合作伙伴。L2+级车队贡献了小马智行2024年总收入的53%以上。
软件与app业务同样是公司的重要组成部分。2024年年报中提到三家使用小马智行技术的企业：美团(配送自动驾驶技术)、菜鸟(阿里巴巴旗下配送平台)以及新石器(专注于L4级无人配送车的初创公司，已在100个城市部署超2500辆L4级AV)。
地图与支付方面，小马智行通过高德地图获取PonyPilot app的地图与交通信息，支付宝则为Robotaxi出行提供支付支持。支付宝拥有超过14亿全球用户，是阿里巴巴生态体系中的重要一环。
芯片供应方面，NVIDIA和AMD是小马智行最重要的合作伙伴。尤其是在高性能GPU受限的背景下，小马智行在其自动驾驶系统中广泛采用NVIDIA的Drive Orin平台。
技术与产品
表5汇总了小马智行所采用的核心技术及其主要产品。公司自动驾驶系统基于人工智能(AI)技术构建，包括大型语言模型(LLM)和端到端(E2E)自动驾驶技术。后者是一种最新的自动驾驶实现方式，通过AI模型整合从传感器输入到驾驶控制的全流程，简化系统架构的同时提升整体性能。
表5：小马智行技术和产品概述(来源：小马智行数据；汇编：Egil Juliussen)
“虚拟司机”(Virtual Driver)是小马智行开发的通用型自动驾驶软件平台，适用于Robotaxi和Robotruck等多个场景。该平台可控制所有车载计算机和传感器系统，尽管不同应用场景存在特定差异，例如Robotruck需配备更远距离的传感器以适应高速行驶需求。公司计划基于该平台推出定制化版本，满足OEM厂商和行业客户的多样化需求，并探索通过技术授权实现新的盈利模式。
“PonyPilot”是一款用于管理Robotaxi行程的移动app，功能与主流网约车app类似。
“PonyWorld”是一个仿真系统，能够利用最新技术创建出视觉细节丰富、动态响应真实的虚拟环境，用于生成各类驾驶场景和极端情况，帮助自动驾驶系统理解、适应并做出驾驶决策。该系统提供了一个灵活、高效的虚拟开发和测试环境，显著提升了安全指标，降低了实际测试成本和风险。它不仅能反复测试各种假设场景，还可利用强化学习技术从生成的驾驶环境中不断优化自动驾驶性能。
传感器配置
根据IPO文件披露的信息，图1展示了小马智行第六代Robotaxi所搭载的传感器配置。
图1：小马智行Robotaxi传感器系统(来源：小马智行IPO文件)
该车型在车顶和车身周围共部署了7个激光雷达(LiDAR)，可在多种光照和环境条件下实时生成精确的三维周边图像。此外，车辆配备11个高清摄像头，提供360°无盲区的视野，确保对周边交通状况的全面感知。车前、车后及左前角分别安装了3个远程4D雷达，增强探测能力。
小马智行还采用了高精度全球导航卫星系统(GNSS)和惯性测量单元(IMU)，结合高清地图和定位模块，确保车辆定位的精准性。
2025年4月23日，小马智行正式发布了第七代Robotaxi车型。此次升级的重点在于成本控制，官方表示LiDAR的成本下降了68%，自动驾驶计算平台的成本也减少了80%。
远程协助系统
为了应对突发情况，小马智行引入了一套经济高效、可扩展的远程协助系统(RA)。该系统对通信带宽和延迟要求较低，仅在车辆主动请求时才会介入处理。操作员收到请求后，会提供指导建议，并由车辆本地独立完成最终决策。这种方式有效降低了人为干预带来的潜在安全风险，每个操作员可同时监控多辆自动驾驶车辆。
冗余设计
小马智行的自动驾驶系统具备三层冗余机制：正常运行模式、降级安全模式和最低风险条件模式。即使发生系统故障或其他意外情况，车辆仍能保持安全运行状态。
观点
小马智行在Robotaxi和Robotruck领域均具备较强竞争力，其IPO文件详细披露了公司历史、业务布局、技术路径和发展目标。那么，与中美两国竞争对手相比，小马智行处于怎样的位置？
在中国市场，小马智行与百度Apollo、元戎启行(DeepRoute)、滴滴出行、文远知行(WeRide)等多家企业竞争Robotaxi市场份额。其中，萝卜快跑(Apollo Go)在部署数量上遥遥领先，2024年第四季度新增出行次数超过100万次，累计出行次数突破900万次。
在美国，Waymo无疑是Robotaxi领域的领头羊。据称，截至2025年4月，其每周Robotaxi出行次数已达25万次，较2月的20万次大幅提升。若按此估算，4月份单月出行次数将带来超过300万次的季度出行量，远超其他竞争对手。
在中国Robotruck市场，小马智行面临嬴彻科技(Inceptio)、Plus、深向科技(DeepWay)等企业的竞争。曾经的头部企业图森未来(TuSimple)已解散，影响力不再。目前尚无明显领跑者，但Plus凭借在美国和欧洲的经验，有可能脱颖而出。中国市场目前聚焦于L2+级测试，一方面受限于现行法规，另一方面也有望通过降低人工成本实现盈利。
美国Robotruck市场则更侧重于L4级自动驾驶测试，通常配备安全驾驶员。这意味着美国在L4级Robotruck测试方面领先于中国。例如，Aurora已于2025年5月初开始交付少量Robotruck，再次印证了美国在该领域的领先地位。
综上所述，Waymo目前在Robotaxi部署方面遥遥领先，Aurora则在Robotruck领域占据先机。然而，中国在Robotaxi和Robotruck两个赛道上的参与者数量更多，竞争更为激烈，这种局面将进一步推动行业发展。
（原文刊登于EE Times欧洲版，参考链接：Pony AI Update: Robotaxis and Robotruck Services，由Franklin Zhao编译。）
本文为《电子工程专辑》2025年7月刊杂志文章，版权所有，禁止转载。免费杂志订阅申请点击这里。
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